KE-3010A_动作说明书.pdf - 第88页
动作说明书 3-73 3-13-3 指定标记的修正方法 ３点的 BOC 标识时（区域指定标记也一样） 图 3-13-3-1 上图的 ○ 显示的点 M1 ， M2 ， M3 是基板数据种的 BOC 标记坐标， 经各个点的识别求得得实际坐标为 ● 显示的 M1’ 、 M2’ 、 M3’ 时，计算对应贴装数据上的贴装坐标 P 点 ( □ ) 的实际贴装坐标 P’ 点 ( ■ ) ｡ 此时，基板也同样地移动 ､ 变形的话，让通过 M1 ， M2…
动作说明书
3-72
3-13 BOC 标识识别
3-13-1 动作时间
识别 BOC 标识时的 XY 轴动作和识别装置的动作时间如下所示。
XY轴
识别装置
摄像机变换
图像读入 标志识别
下一动作
图 3-13-1-1
① 开始可 BOC 识别动作之后，在 BOC 标记识别位置，开始 XY 轴的移动之后，向识别装置发送 BOC
摄像机的变换指令。此时 BOC 灯也亮灯。
② 向 BOC 标记识别位置移动完了之后，发送识别装置的 BOC 标记识别指令｡
③ 有的识别装置，接收了识别装置来的标记图像读取完了之后，将 XY 轴移动到下一个识别位置。
此时，识别装置继续进行识别处理。
④ 接收到识别装置来的识别结果之后，再次发送摄像机变换指令。直到最后的 BOC 标记，反复②～
④，当接收到最后的 BOC 标记图像读取完了的信息之后，熄灭 BOC 灯。
⑤ 待机接收最后的从识别装置送来的 BOC 标记识别结果，进行下一动作。
3-13-2 识别顺序
识别 BOC 标记的顺序，根据各基板的 BOC 标记和根据各电路的 BOC 标记，顺序如下。
根据各基板的 BOC 标记
按照时间从短到长的順序识别 BOC 标记。
根据各电路的 BOC 标记
按照贴装头移动时间从短到长的順序排列识别电路順序，电路内则按照贴装头移动时间从短到长的順
序识别 BOC 标记。
另外，检测出坏标记的电路跳过处理，进行下一电路的处理。
动作说明书
3-73
3-13-3 指定标记的修正方法
３点的 BOC 标识时（区域指定标记也一样）
图 3-13-3-1
上图的○显示的点 M1，M2，M3 是基板数据种的 BOC 标记坐标，经各个点的识别求得得实际坐标为●
显示的 M1’、M2’、M3’时，计算对应贴装数据上的贴装坐标 P 点(□)的实际贴装坐标 P’点(■)｡
此时，基板也同样地移动､变形的话，让通过 M1，M2，M3 的 3 点内的 2 点的直线内的 2 条作为坐标
轴的斜交坐标系上的 P 点的坐标值相等，求对应 M1，M2，M3 的 M1’、M2’、M3’的同样的斜交坐标
系上的 P’点的 O 为原点的直交坐标上的坐标｡
此时，从 P 向斜交坐标轴平行地引的直线和连接 M1､M2 的直线，连接 P12､M1､M3 的直线的焦点作
为 P13，P’也同样连接 M1’、M2’的直线､连接 M1’、M3’的直线的焦点分别作为 P12’、P13’｡
(
M1→P)=(M1→P13)+(M1→P12) ①
(M1’→P’)=(M1’→P13’)+(M1’→P12’) ②
即成立以上的关系｡
再根据 P’的定义
|M1→P12|/|M1→M2| =|M1’→P12’|/|M1’→M2’| ③
|M1→P13|/|M1→M3| =|M1’→P13’|/|M1’→M3’| ④
则成立以上的关系｡
动作说明书
3-74
这里,把③式的值作为 A，把④式的值作为 B 的式子①②可以表示以下的事情｡
(M1→P)=B(M1→M3)+A(M1→M2) ⑤
(M1’→P’)=B(M1’→M3’)+A(M1’→M2’) ⑥
⑥式中，M1、M2、M3、P、M1’、M2’、M3’、P’为原点的直交坐标上的位置显示分别作为
(x1、y1)、(x2、y2)、(x3、y3)、(x1’、y1’)、(x2’、y2’)、(x3’、y3’)、(X、Y)的话，则为
(xp、yp)-(x1、y1)=B{(x3、y3)-(x1、y1)}+A{(x2、y2)-(x1、y1)}
(X、Y)-(x1’、y1’)=B{(x3’、y3’)-(x1’、y1’)}+A{(x2’、y2’)-(x1’、y1’)}｡
将此分解到 X 轴 Y 轴的各式中之后，计算
x
p-x1=B(x3-x1)+A(x2-x1) ⑦
yp-y1=B(y3-y1)+A(y2-y1) ⑧
X-x1’=B(x3’-x1’)+A(x2’-x1’) ⑨
Y-y1’=B(y3’-y1’)+A(y2’-y1’) ⑩
的 4 元联立方程式｡此时，A，B，X，Y 以外是已知数值，通过解此 4 元联立方程，可以求得以 P’的 O
为园地按的位置指定(X，Y)｡
此时，从⑦⑧计算
A={xp-x1-B(x3-x1)}/(x2-x1)={yp-y1-B(y3-y1)}/(y2-y1) ⑪
B={xp-x1-A(x2-x1)}/(x3-x1)={yp-y1-A(y2-y1)}/(y3-y1) ⑫
式⑪⑫分别为 B，则 A 解为
B={(yp-y1)(x2-x1)-(xp-x1)(y2-y1)}/{(y3-y1)(x2-x1)-(x3-x1)(y2-y1)} ⑬
A={(yp-y1)(x3-x1)-(xp-x1)(y3-y1)}/{(y2-y1)(x3-x1)-(x2-x1)(y3-y1)} ⑭
把此结果求得的 A，B 代入⑨⑩，就可以方便地计算出 X，Y｡
另外，式⑬⑭中分母为 0 时，A，B 为无限大，不能进行计算｡此时哪个式子都可以成为
(y3-y1)(x2-x1)=(x3-x1)(y2-y1)
用(x2-x1)(x3-x1)除两边之后，得出
(y3-y1)/(x3-x1)=(y2-y1)/(x2-x1)
则 M1，M2，M3 在 1 直线上｡
此时，BOC 标记的 3 点无意义，所以为数据异常｡
角度修正值 θ 作为指定(M1→P)和(M’→P’)的角，经计算可以得出
θ=atan{(X’-x1’)/(Y’-y1’)}- atan{(xp-x1)/(yp-y1)}