KE-3010A_动作说明书.pdf - 第27页
动作说明书 3-12 3-3 吸嘴更换动作 3-3-1 有 θ 修正时 移動 停止 移動 停止 回転 停止 計測 非計測 Open Close On Off On Off On Off On Off XY Z θ レーザ スライド プレート Open センサ Close センサ Vaccume Blow 1 3 2 4 10 C 5 6 7 8 9 11 12 13 14 15 16 C ノズル返却動作(θ補正有) 17 18 19 A…
动作说明书
3-11
3） 支撑台上升速度：低速
4） 支撑台上升速度：低速 2
INｾﾝｻ
WAITｾﾝｻ
STOPｾﾝｻ
INﾓｰﾀ
ｾﾝﾀｰﾓｰﾀ
ｻﾎﾟｰﾄﾌﾟﾚｰﾄﾓｰﾀ
100ms
ｾﾝﾀｰｽﾄｯﾊﾟｰ
100ms
100ms
動作時間
1080ms
1650ms
予備送り ( 距離 43.7mm）
XY軸
(0.7mm)
(0.1mm + 22.9mm)
770ms
(20mm)
14mm/s
400mm/s
生産開始位置へ移動
外形基準(Yﾌﾟｯｼｬ)
480
ms
動作時間
430ms
動作時間
200ms
400ms
880ms
XY 轴
IN 传感器
WAIT 传感器
STOP 传感器
IN 电动机
中央电动机
向生产开始位置移动
动作时间
支撑板电动机
中央止动器
外形基准（Y 推杆）
预备进给（距离 43.7mm）
动作时间
INｾﾝｻ
WAITｾﾝｻ
STOPｾﾝｻ
INﾓｰﾀ
ｾﾝﾀｰﾓｰﾀ
ｻﾎﾟｰﾄﾌﾟﾚｰﾄﾓｰﾀ
100ms
ｾﾝﾀｰｽﾄｯﾊﾟｰ
100ms
100ms
動作時間
2160ms
1650ms
予備送り ( 距離 43.7mm）
XY軸
(0.7mm)
(0.1mm + 22.9mm)
770ms
(20mm)
14mm/s
400mm/s
生産開始位置へ移動
外形基準(Yﾌﾟｯｼｬ)
1560ms
動作時間
430ms
動作時間
200ms
400ms
1960ms
XY 轴
IN 传感器
WAIT 传感器
STOP 传感器
IN 电动机
中央电动机
向生产开始位置移动
动作时间
支撑板电动机
中央止动器
外形基准（Y 推杆）
预备进给（距离 43.7mm）
动作时间
动作说明书
3-12
3-3 吸嘴更换动作
3-3-1 有 θ 修正时
移動
停止
移動
停止
回転
停止
計測
非計測
Open
Close
On
Off
On
Off
On
Off
On
Off
XY
Z
θ
レーザ
スライド
プレート
Open
センサ
Close
センサ
Vaccume
Blow
1
3
2
4
10
C
5
6
7
8
9
11 12
13
14 15
16
C
ノズル返却動作(θ補正有)
17
18
19
A
20
21
22
23
移動
停止
移動
停止
回転
停止
計測
非計測
Open
Close
On
Off
On
Off
On
Off
On
Off
XY
Z
θ
レーザ
スライド
プレート
Open
センサ
Close
センサ
Vaccume
Blow
3
8
13
ノズル装着動作(θ補正有)
1
2 4
56
7
9
10
11
12
B
14
15
16
17
E
18
19
20
21
22
23
24
25
D
26
吸嘴归还动作（有 θ 校正） 吸嘴安装动作（有 θ 校正）
项 目 动 作 备 注 项 目 动 作 备 注
1 X、Y 开始向归还吸嘴位置移动 1 真空 On
2 θ 预加载 2 Z 向检测有无吸嘴高度移动
3 Z 向确认有无吸嘴高度移动 3 激光 检测有无吸嘴 ONCE
4 滑板 开动作开始 4 Z 向 XY 轴能够移动高度移动
5 X、Y 向归还吸嘴位置移动结束 5 X、Y 开始向安装吸嘴位置移动
6 激光 检测有无吸嘴 ONCE 6 X、Y 向安装吸嘴位置移动结束
7 Z 向归还吸嘴姿态检测高度
移动
7 Z 向滑板+5mm 位置移动
8 激光 检测归还吸嘴姿态 SWEEP 8 θ 移动到吸嘴安装角度
9 θ 向归还吸嘴角度移动 9 Z 等待卸料 10msec
10 滑板 等待开动作结束 Wait C 10 激光 故障检测 ONCE
11 Z
向滑板位置移动
2 级控制第 1 次
11 Z 向交换吸嘴位置移动 Wait B
12 真空 压力上升检测
12 Z 向滑板位置移动
2 级控制第 2 次
13 Z 向滑板能够动作位置移动
13 滑板 闭动作开始 14 真空 Off
14 送风 On 第 1 次 50msec 15 送风 On
15 送风 On 第 2 次 50msec 16 滑板 开动作开始
16 滑板 等待闭动作结束 Wait C 17 Open 传
感器
On Wait E
17 Z 向交换吸嘴高度移动 18 送风 Off
18 送风 On 19 Z 向吸嘴安装检测高度移动
19 Z 保持交换吸嘴高度 Wait A 20 激光 检测有无吸嘴 ONCE
20 Z 向检测有无吸嘴高度移动 21 Z 向吸嘴安装姿态检测高度
移动
21 激光 检测有无吸嘴 ONCE 22 激光 检测吸嘴安装姿态 SWEEP
22 Z 向 XY 轴可移动高度移动 23 θ 移动到吸嘴安装校正角度
23 送风 Off 24 滑板 闭动作开始
25 Close 传
感器
On Wait D
26 Z 向 XY 轴能够移动高度移动
Wait A：50msec Wait B：30msec Wait C：80msec Wait C：80msec Wait E：80msec
吸嘴归还动作（有 θ 校正）
吸嘴安装动作（有 θ 校正）
激光
滑板
Open
Close
移动
移动
旋转
计测
移动
移动
旋转
计测
激光
滑板
Open
Close
动作说明书
3-13
3-3-2 无 θ 修正时
移動
停止
移動
停止
回転
停止
計測
非計測
Open
Close
On
Off
On
Off
On
Off
On
Off
XY
Z
θ
レーザ
スライド
プレート
Open
センサ
Close
センサ
Vaccume
Blow
1
2
3
6
C
4
5
78
9
10 11
12
C
ノズル返却動作(θ補正無)
13
14
15
A
16
17
18
19
移動
停止
移動
停止
回転
停止
計測
非計測
Open
Close
On
Off
On
Off
On
Off
On
Off
XY
Z
θ
レーザ
スライド
プレート
Open
センサ
Close
センサ
Vaccume
Blow
3
8
13
ノズル装着動作(θ補正無)
1
24
56
7
9
10
11
12
B
14
15
16
17
E
18
19
20
21
22
D
23
归还吸嘴动作（无 θ 校正） 安装吸嘴动作（无 θ 校正）
项 目 动 作 备 注 项 目 动 作 备 注
1 X、Y 开始向归还吸嘴位置移动 1 真空 On
2 Z 向确认有无吸嘴高度移动 2 Z 向检测有无吸嘴高度移动
3 滑板 开动作开始 3 激光 检测有无吸嘴 ONCE
4 X、Y 向归还吸嘴位置移动结束 4 Z 向 XY 轴能够移动高度移动
5 激光 检测有无吸嘴 ONCE 5 X、Y 开始向安装吸嘴位置移动
6 滑板 等待开动作结束 Wait C 6 X、Y 向安装吸嘴位置移动结束
7 Z 向滑板位置移动
2 级控制第 1 次
7 Z 向滑板+5mm 位置移动
8 θ 移动到吸嘴安装角度
8 Z 向滑板位置移动
2 级控制第 2 次
9 Z 等待卸料 10msec
10 激光 故障检测 ONCE
9 滑板 闭动作开始 11 Z 向交换吸嘴位置移动 Wait B
10 送风 On 第 1 次 50msec 12 真空 压力上升检测
11 送风 On 第 2 次 50msec 13 Z 向滑板能够动作位置移动
12 滑板 等待闭动作结束 Wait C
13 Z 向交换吸嘴高度移动 14 真空 Off
14 送风 On 15 送风 On
15 Z 保持交换吸嘴高度 Wait A 16 滑板 开动作开始
16 Z 向检测有无吸嘴高度移动 17 Open 传
感器
On Wait E
17 激光 检测有无吸嘴 ONCE 18 送风 Off
18 Z 向 XY 轴可移动高度移动 19 Z 向吸嘴安装检测高度移动
19 送风 Off 20 激光 检测有无吸嘴 ONCE
21 滑板 闭动作开始
22 Close 传
感器
On Wait D
23 Z 向 XY 轴能够移动高度移动
Wait A：50msec Wait B：30msec
Wait C：80msec Wait C：80msec
Wait E：80msec
吸嘴归还动作（无 θ 校正）
吸嘴安装动作（无 θ 校正）
激光
滑板
Open
Close
移动
移动
旋转
计测
移动
移动
旋转
计测
激光
滑板
Open
Close