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动作说明书 2-8 2-3-2-2 性能 用于 IC 贴装头轴 Z 电动机及 θ 电动机的性能如下表所示。 项目 规格 备注 Z 电动机 额定输出 30 [W] 额定转速 3000 [r/min] 最大转速 9000 [r/min] 编码器分辨率 262144 [pulse/rev] 编码器输出 三菱串行 指令 1 脉冲的移动量 0.0125 [mm] θ 电动机 额定输出 10 [W] 额定转速 3000 [r/min] 最大转速 9…
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2-7
KE-3020VRA 的 IC 贴装头轴的组成如下所示。
・Z 轴减速比 1.0
・θ 轴减速比 2.0
θ 电动机 30W
T 皮带轮 25 齿
Z 皮带轮 30 齿
同步皮带 IC 73 齿
Z 电动机 30W
滚珠螺杆
滚珠花键
同步皮带 T 80 齿
IC 花键皮带轮 50 齿
θ 原点传感器
Z 电动机皮带轮 30 齿
直线导轨
FMLA 传感器
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2-8
2-3-2-2 性能
用于 IC 贴装头轴 Z 电动机及 θ 电动机的性能如下表所示。
项目 规格 备注
Z 电动机 额定输出
30 [W]
额定转速
3000 [r/min]
最大转速
9000 [r/min]
编码器分辨率
262144 [pulse/rev]
编码器输出 三菱串行
指令 1 脉冲的移动量
0.0125 [mm]
θ 电动机 额定输出
10 [W]
额定转速
3000 [r/min]
最大转速
9000 [r/min]
编码器分辨率
262144 [pulse/rev]
编码器输出 三菱串行
指令 1 脉冲的移动量
0.005 [deg/pulse]
2-3-2-3 故障检测
① 以伺服放大器进行通信故障检测，当电缆线脱落时发出 ALM16，伺服断开。
② 以伺服放大器进行通信故障检测，因断线等导致通信故障发出 ALM20，伺服断开。
③ 伺服断开时，利用装有元件贴装头的贴片头抬升气缸产生轴的上升动作，所有轴上升到 XY 移动
高度。
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3-1
3 关于各项功能
3-1 原点复归动作
3-1-1 X，Y，Z，θ 轴
3-1-1-1 原点复归动作的时机
Z，θ 的所有轴和支撑台轴同时开始原点复归。XY 轴是在 Z 轴原点复归结束、达到安全的高度之后再
开始动作。为了确认所有轴的原点定位结束，在 CAL 块上进行等候，确认动作结束后，经过 200msec
后拍摄 CAL 块的第一标记。将标记识别结果用于 XY 的坐标校正，结束原点复归。并且，为了使 θ 轴
的编码器与 LNC 的计数一致，将 LNC 的计数器复位。
２００
３００
3-1-1-2 原点复归动作之后的 LNC 检测动作
在原点复归动作中执行 CAL 块的标记识别后，进行以下的 LNC 检测动作。
①、②允许以 MSP 通过检测。
NO.
检测内容
MSP
① 激光通信错误的复原
处理
当发生 1394 通信错误时进行初始化，使报警复原
○
② 以激光检查外部吸嘴 将外部吸嘴降到激光高度，以 ONCE 指令确认看得到映
像
○
③ 激光的编码器确认 检查 LNC 的 U/D 计数器是否与 θ 轴的旋转同步
×
Z 轴
θ 轴
支撑台轴
XY 轴
LNC 计数器
复位
预备
动作
原点
复归
CAl BlK
原点复归
偏
心吸
收
角度
预备动作
识别
确定
原点
复位
安全
高度
原点复归
预备
动作
原点复归