MS1-R系列伺服电机手册-CN-B01.PDF - 第167页

- 166 - 2. 转速 ● 负载轴转速 ● 电机轴转速 由于联轴节直接连结，因此根据减速比1/R=1/1 n M = n L × R = 3000 × 1 = 3000 (rpm) 3. 负载扭矩 4. 负载转动惯量 ● 直线运动部分 ● 滚轴丝杠 ● 联轴节 5. 负载行走功率 6. 负载加速功率 7. 伺服电机的临时设定 ● 选定条件 T L ≤电机额定转矩 P a +P o =(1~2) × 电机额定输出 n M ≤电机额定转…

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伺服电机的容量选择
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6 伺服电机的容量选择
6.1 位置控制选定实例
负载速度V
L
=15m/min
直线运动部分重量m=80kg
滚轴丝杠长度L
B
=0.8m
滚轴丝杠直径d
B
=0.016m
滚轴丝杠节距P
B
=0.005m
联轴节重量m
c
=0.3kg
联轴节外径d
c
=0.03m
进给次数n=40次/min
进给长度L=0.25m
进给时间t
m
=1.2s以下
电气停止精度δ=±0.01mm
摩擦系数μ=0.2
机械效率η=0.9(90%)
1. 速度线图
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2. 转速
● 负载轴转速
● 电机轴转速
由于联轴节直接连结，因此根据减速比1/R=1/1
n
M
= n
L
× R = 3000 × 1 = 3000 (rpm)
3. 负载扭矩
4. 负载转动惯量
● 直线运动部分
● 滚轴丝杠
● 联轴节
5. 负载行走功率
6. 负载加速功率
7. 伺服电机的临时设定
● 选定条件
T
L
≤电机额定转矩
P
a
+P
o
=(1~2) × 电机额定输出
n
M
≤电机额定转速
J
L
≤伺服单元的容许负载转动惯量
从选定条件中进行如下临时选定：
伺服电机：MS1H1-20B30CB-A630R
伺服驱动器：SV670PS1R6I
● 伺服电机、伺服驱动器的各参数
额定输出：200 (W)
伺服电机的容量选择
伺服电机的容量选择
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额定转速：3000 (rpm)
额定扭矩：0.64 (N·m)
瞬间最大扭矩：1.95 (N·m)
电机转子转动惯量：0.082 × 10
-4
(kg·m
2
)
机构容许负载转动惯量：1.64 × 10
-4
(kg·m
2
)
编码器脉冲数：67108864 (P/R)
8. 临时选定的伺服电机的确认
所需起动扭矩的确认
所需制动扭矩的确认
扭矩有效值的确认
通过上述步骤临时选定伺服电机、伺服驱动器的容量可供使用。下面进行位置控制分析。
9. 电子齿轮（B/A）的设定
由于电气停止精度 δ = ±0.01mm，因此设位置检测单位△ L = 0.01mm/pulse。
10. 指令脉冲频率
11. 偏移计数器滞留脉冲
● 设位置环增益 K
p
=30(l/s)
● 电气停止精度