JM-20_动作说明书.pdf - 第39页

Rev 1.0 动作说明书 3-26 3-5-3 Z 轴的速度比，加速度比 3-5-3-1 LNC 贴装头 EC (28mm) Z-LNC A E P S 其他 [l] [0] [4] [15] [18] [19] 吸附下降 (XY  PWB) 吸附上升 (PWB  LA) 贴装下降 (LA  PWB) 贴装上升 (PWB  LA) 其他动作 [m] [n ]  [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] …

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Rev 1.0
动作说明书
3-25
3-5-2-9 Z轴速度方式
Z 轴的最高速度和最高加速度如下规定。
LNC
Z 轴高速速度 720 kpps
kpps
2
Z 轴高速加速度
72000
Z 轴分辨率
贴装头 分辨率 Z轴变换器
LNC 0.00125 mm 1200 脉冲 4 倍
Z 轴如下图所示按照三角或台型驱动进行动作。
移动距离:
S
最高速度: Vmax
加速度: 时,
Speed
Time
0 T1 T
v
S <
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
Z-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
S
时为三角驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
三角驱动时
0 T1
T2 T
vmax
Speed
Time
Z-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
=
Vmax
S
Vmax
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
Vmax
S
时为台形驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
台形驱动时
移动距离短或加速度小时，峰值速度有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为下图的三角驱动。
Speed
Time
V
V
0 T
vmax
速度
时间
Rev 1.0
动作说明书
3-26
3-5-3 Z轴的速度比，加速度比
3-5-3-1 LNC贴装头
EC (28mm)
Z-LNC A E P S 其他
[l] [0] [4] [15] [18] [19]
吸附下降
(XY PWB)
吸附上升
(PWB LA)
贴装下降
(LA PWB)
贴装上升
(PWB LA)
其他动作
[m] [n ] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 EC S 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 EC S 100.00 ― 100.00 ― 47.17 ― 100.00 ― 100.00 ―
[0] 高速
减速度比 EC S 30.00 ― 100.00 ― 47.17 ― 100.00 ― 100.00 ―
速度比 EC S 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ―
加速度比 EC S 32.97 9.58 40.00 50.00 22.46 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
[1] 中速
减速度比 EC S 32.97 9.58 40.00 50.00 22.46 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
速度比 EC S 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 100.00 100.00 50.00 25.00 ―
加速度比 EC S 32.97 2.09 5.00 50.00 18.19 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
[2] 低速
减速度比 EC S 32.97 2.09 5.00 50.00 18.19 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
速度比 EC S 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ―
加速度比 EC S 10.00 2.09 5.00 10.00 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
[3] 低速 2
减速度比 EC S 10.00 2.09 5.00 10.00 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
速度比 EC S 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
加速度比 EC S 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
[4] 高速 2
减速度比 EC S 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
速度比 EC S 100.00 ― 50.00 ― 100.00 ― 50.00 ― 10.00 ―
加速度比 EC S 3.76 ― 5.00 ― 4.88 ― 5.00 ― 10.00 ―
[5]
护罩
开放
减速度比 EC S 3.76 ― 5.00 ― 4.88 ― 5.00 ― 10.00 ―
UC (55mm)
Z-LNC A E P S 其他
[I] [0] [4] [15] [18] [19]
吸附下降
(XY PWB)
吸附上升
(PWB LA)
贴装下降
(LA PWB)
贴装上升
(PWB LA)
其他动作
[m] [n ] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 UC S 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 UC S 100.00 ― 100.00 ― 47.17 ― 100.00 ― 100.00 ―
[0] 高速
减速度比 UC S 30.00 ― 100.00 ― 47.17 ― 100.00 ― 100.00 ―
速度比 UC S 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ―
加速度比 UC S 32.97 9.58 40.00 50.00 22.46 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
[1] 中速
减速度比 UC S 32.97 9.58 40.00 50.00 22.46 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
速度比 UC S 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 100.00 100.00 50.00 25.00 ―
加速度比 UC S 32.97 2.09 5.00 50.00 18.19 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
[2] 低速
减速度比 UC S 32.97 2.09 5.00 50.00 18.19 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
速度比 UC S 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ―
加速度比 UC S 10.00 2.09 5.00 10.00 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
[3] 低速 2
减速度比 UC S 10.00 2.09 5.00 10.00 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
速度比 UC S 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
加速度比 UC S 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
[4] 高速 2
减速度比 UC S 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
速度比 UC S 100.00 ― 50.00 ― 100.00 ― 50.00 ― 10.00 ―
加速度比 UC S 3.76 ― 5.00 ― 4.88 ― 5.00 ― 10.00 ―
[5]
护罩
开放
减速度比 UC S 3.76 ― 5.00 ― 4.88 ― 5.00 ― 10.00 ―
Rev 1.0
动作说明书
3-27
3-5-4 θ轴的速度比，加速度比
3-5-4-1 θ轴速度方式
θ轴的最高速度和最高加速度如下。
LNC
θ轴最高速度
1000 kpps
θ轴最高加速度
60000 kpps
2
θ轴按照下图的三角或台形驱动动作。
转动角: θ
最高角速度: max
角加速度: β时，
Speed
Time
0 T1 T
<
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
时为三角驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
三角驱动时
0 T1
T2 T
max
Speed
Time
-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T =
max
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
max
时为台形驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
台形驱动时
转动角小或角加速度小时峰值角都有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为图的三角驱动。
Speed
Time
0
T
max
时间
速度