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Rev 1.0 动作说明书 3-56 2 点的 BOC 标记时 ( 与区域指定标记相同 ) 图 3-12-4 如上图所示， 2 点的 BOC 标记的理论坐标为 M1 、 M2 ，各标记检测的坐标为 M1’ 、 M2’ ｡ 此时，把 M1 点设为中心，把 M2 点转动 90 °后的坐标作为 Mv ，在 M1’ 点为中心，把 M2 点转动 90 ° 后的坐标作为 Mv’ ｡ 把 Mv 、 Mv’ 分别作为设想的第 3 点的 BOC 标记的理…
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3-55
这里,把③式的值作为 A，把④式的值作为 B 的式子①②可以表示以下的事情
｡
(M1→P)=B(M1→M3)+A(M1→M2) ⑤
(M1’→P’)=B(M1’→M3’)+A(M1’→M2’) ⑥
⑥式中，M1、M2、M3、P、M1’、M2’、M3’、P’为原点的直交坐标上的位置显示分别作为
(x1、y1)、(x2、y2)、(x3、y3)、(x1’、y1’)、(x2’、y2’)、(x3’、y3’)、(X、Y)的话，则为
(xp、yp)-(x1、y1)=B{(x3、y3)-(x1、y1)}+A{(x2、y2)-(x1、y1)}
(X、Y)-(x1’、y1’)=B{(x3’、y3’)-(x1’、y1’)}+A{(x2’、y2’)-(x1’、y1’)}
｡
将此分解到 X 轴 Y 轴的各式中之后，计算
xp-x1=B(x3-x1)+A(x2-x1) ⑦
yp-y1=B(y3-y1)+A(y2-y1) ⑧
X-x1’=B(x3’-x1’)+A(x2’-x1’) ⑨
Y
-y1’=B(y3’-y1’)+A(y2’-y1’) ⑩
的 4 元联立方程式
｡
此时，A，B，X，Y 以外是已知数值，通过解此 4 元联立方程，可以求得以 P’的 O
为园地按的位置指定(X，Y)
｡
此时，从⑦⑧计算
A={xp-x1-B(x3-x1)}/(x2-x1)={yp-y1-B(y3-y1)}/(y2-y1) ⑪
B={xp-x1-A(x2-x1)}/(x3-x1)={yp-y1-A(y2-y1)}/(y3-y1) ⑫
式⑪⑫分别为 B，则 A 解为
B={(yp-y1)(x2-x1)-(xp-x1)(y2-y1)}/{(y3-y1)(x2-x1)-(x3-x1)(y2-y1)} ⑬
A={(yp-y1)(x3-x1)-(xp-x1)(y3-y1)}/{(y2-y1)(x3-x1)-(x2-x1)(y3-y1)} ⑭
把此结果求得的 A，B 代入⑨⑩，就可以方便地计算出 X，Y
｡
另外，式⑬⑭中分母为 0 时，A，B 为无限大，不能进行计算
｡
此时哪个式子都可以成为
(y3-y1)(x2-x1)=(x3-x1)(y2-y1)
用(x2-x1)(x3-x1)除两边之后，得出
(y3-y1)/(x3-x1)=(y2-y1)/(x2-x1)
则 M1，M2，M3 在 1 直线上
｡
此时，BOC 标记的 3 点无意义，所以为数据异常
｡
角度修正值 θ 作为指定(M1→P)和(M’→P’)的角，经计算可以得出
θ
=atan{(X’-x1’)/(Y’-y1’)}- atan{(xp-x1)/(yp-y1)}
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3-56
2 点的 BOC 标记时(与区域指定标记相同)
图 3-12-4
如上图所示，2 点的 BOC 标记的理论坐标为 M1、M2，各标记检测的坐标为 M1’、M2’
｡
此时，把 M1 点设为中心，把 M2 点转动 90°后的坐标作为 Mv，在 M1’点为中心，把 M2 点转动 90°
后的坐标作为 Mv’
｡
把 Mv、Mv’分别作为设想的第 3 点的 BOC 标记的理论坐标、物理坐标，与 M1，
M2，M1’、M2’一起把第 3 点作为 BOC 标记时同样，用 P 点的坐标计算出 P’点坐标，进行坐标修正
｡
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3-12-4 OCC（Offset Correction Camera）的说明
3-12-4-1 OCC 配件的构成
3-12-4-2 照明种类
照明种类 颜色 功能 特点
垂直照明 红 照射基板标记周围
角度照明 红 照射基板标记中央
朝上方的 LED 照射光用棱镜管反射，对光轴
取一定的角度，使挠性基板上的标记对比度
变得良好。
摄像机配件
②M4×12 带垫片内六角螺栓
SL6041292TN （×2）
①M2×6 cap
SM6020692TN （×4）