KE-2070_2080 動作説明書.pdf - 第112页
R e v 1 . 00c 动作说明书 5- 20 各 XL 、 XR 、 YL 、 YR 驱动器的控制，采用三菱运动控制系统，即 SSCNET ，以光 50Mbps 的通信速 度进行 0.44ms 周期的电动机控制。 控制时， X 轴 Y 轴都利用全闭环控制驱动，外部编码器采用分辨率为 1µm 的磁性标尺。 X 轴驱动使用 XL 电动机、 XR 电动机，电动机的控制以 XL 电动机为主动轴，以 XR 电动机为从动轴， 在同一的控制指…
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5-2 马达的控制方式
5-2-1 XY 轴的控制方式
X、Y ｓ轴均由 2 台电动机进行串联驱动，控制采用全闭环控制方式，进行元件贴装头的移动控制。
X 轴及 Y 轴的控制组成图如下所示。
５−２−１
位置运动控制板
CH1
CH ２
CPCI
接口
检测头
XL 轴
放大器
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
磁尺
编码器输出
A
BZ 相
XR 轴
放大器
编码器输出
（三菱串行）
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
YR 轴
放大器
编码器输出
A
B 相
编码器输出
（三菱串行）
Z 相传感器
Z 相
Z 相
YL 轴
放大器
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
A
B 相
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
检测头
检测头
磁尺
磁尺
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
Z 相传感器
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各 XL、XR、YL、YR 驱动器的控制，采用三菱运动控制系统，即 SSCNET，以光 50Mbps 的通信速
度进行 0.44ms 周期的电动机控制。
控制时，X 轴 Y 轴都利用全闭环控制驱动，外部编码器采用分辨率为 1µm 的磁性标尺。
X 轴驱动使用 XL 电动机、XR 电动机，电动机的控制以 XL 电动机为主动轴，以 XR 电动机为从动轴，
在同一的控制指令下进行工作。
来自磁性标尺的位置信息，是将一个检测头送来的信息分配给 XL、XR 侧，被输入到各电机驱动器。
Y 轴驱动使用 YL 电动机、YR 电动机，电动机的控制以 YL 电动机为主动轴，以 YR 电动机为从动轴，
在同一的控制指令下进行工作。
来自磁性标尺的位置信息，是 YL 侧和 YR 侧各自拥有，被输入到各电机驱动器。YL、YR 的微小偏移通
过原点复归动作校正。
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5-2-2 Ｚ，θ 轴的控制方式
Z、θ 轴的电动机控制采用半闭环控制方式，在 Z 轴是进行元件的贴装及吸取等上下动作，在 θ 轴是进行
元件激光识别及角度校正等旋转动作。
Z 轴及 θ 轴的控制组成图如下所示。
图５−２−２
位置运动控制板
CH1
CH ２
CPCI
接口
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
4 轴 1 体
放大器
MR
-
MD100
仅在 KE-2080 型时增加本 4 轴 1 体
放大器和 2 台电动机
4 轴 1 体
放大器
MR-MD100
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
θ 电动机
Z
电动机
*A
4 轴 1 体
放大器
MR
-
MD100
*A
4 轴 1 体
放大器
MR
-
MD100
*A
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
θ 电动机
Z
电动机
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）