KE-2070_2080 動作説明書.pdf - 第42页

R e v 1 . 00c 动作说明书 3- 29 HC (20mm)/EC25 (25mm) Z-IC A C E F H I J [I] [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9] 吸附下降 (XY → PWB) 吸附上升 (PWB → XY) 吸附上升 (PWB → LA) 识别下降 (XY → VCS) 贴装下降 (LA → VCS) 贴装下降 (LA → XY) 贴装上升 (VCS → XY) [m] [n] → …

100%1 / 123
Rev1.00c
动作说明书
3-
28
3-5-3-2. IC 贴装头
NC (12mm)
Z-IC A C E F H I J
[I] [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → XY)
吸附上升
(PWB → LA)
识别下降
(XY → VCS)
识别下降
(LA → VCS)
识别下降
(LA → XY)
识别上升
(VCS → XY)
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 85.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 NC 16.54 ― 100.00 ― 100.00 ― 2.13 ― 17.68 ― 38.80 ― 50.00 ―
[0] 高速
减速度比 NC 16.54 ― 100.00 ― 100.00 ― 213 ― 17.68 ― 38.80 ― 50.00 ―
速度比 NC 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ― ― ― ― 100.00 ― 50.00 ―
加速度比 NC 16.41 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
[1] 中速
减速度比 NC 16.41 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
速度比 NC 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 ― ― ― ― 100.00 ― 50.00 ―
加速度比 NC 16.41 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
[2] 低速
减速度比 NC 16.41 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
速度比 NC 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ― ― ― ― 5.00 ― 5.00 ―
加速度比 NC 10.00 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00 ― ― ― ― 5.90 ― 10.00 ―
[3] 低速2
减速度比 NC 10.00 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00 ― ― ― ― 5.90 ― 10.00 ―
速度比 NC 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― ― ― ― ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 NC 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― ― ― ― ― 38.80 ― 50.00 ―
[4] 高速2
减速度比 NC 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― ― ― ― ― 38.80 ― 50.00 ―
速度比 NC 100.00 ― 50.00 ― 50.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 25.00 ―
加速度比 NC 2.03 ― 5.00 ― 5.00 ― 0.95 ― 7.85 ― 5.90 ― 10.00 ―
[5]
护罩
开放
减速度比 NC 2.03 ― 5.00 ― 5.00 ― 0.95 ― 7.85 ― 5.90 ― 10.00 ―
Z-IC L M N P S 其他
[I] [11] [12] [13] [15] [18] [19]
识别上升
(VCS → LA)
识别上升
(XY → LA)
贴装下降
(XY → PWB)
贴装下降
(LA → PWB)
贴装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 85.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 NC 50.00 ― 100.00 ― 16.87 ― 31.1 ― 100.00 ― 100.00 ―
[0] 高速
减速度比 NC 50.00 ― 100.00 ― 16.87 ― 31.1 ― 100.00 ― 100.00 ―
速度比 NC 50.00 ― 50.00 ― 100.00 100.00 85.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ―
加速度比 NC 25.00 ― 5.00 ― 8.56 3.70 17.2 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
[1] 中速
减速度比 NC 25.00 ― 5.00 ― 8.56 3.70 17.2 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
速度比 NC 50.00 ― 50.00 ― 100.00 100.00 85.00 100.00 100.00 50.00 25.00 ―
加速度比 NC 25.00 ― 5.00 ― 6.93 1.33 13.9 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
减速度比 NC 25.00 ― 5.00 ― 6.93 1.33 13.9 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
[2] 低速
增益号 NC 5.00 ― 5.00 ― 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ―
速度比 NC 10.00 ― 5.00 ― 6.93 1.33 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
加速度比 NC 10.00 ― 5.00 ― 6.93 1.33 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
[3] 低速2
减速度比 NC 100.00 ― 100.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
速度比 NC 50.00 ― 100.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
加速度比 NC 50.00 ― 100.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
[4] 高速2
减速度比 NC 25.00 ― 50.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 50.00 ― 10.00 ―
速度比 NC 10.00 ― 5.00 ― 2.07 ― 5.95 ― 5.00 ― 10.00 ―
加速度比 NC 10.00 ― 5.00 ― 2.07 ― 5.95 ― 5.00 ― 10.00 ―
[5]
护罩
开放
减速度比 NC 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 85.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
Rev1.00c
动作说明书
3-
29
HC (20mm)/EC25 (25mm)
Z-IC A C E F H I J
[I] [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → XY)
吸附上升
(PWB → LA)
识别下降
(XY → VCS)
贴装下降
(LA → VCS)
贴装下降
(LA → XY)
贴装上升
(VCS → XY)
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC/EC 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 85.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 HC/EC 25.25 ― 100.00 ― 100.00 ― 2.130 ― 17.68 ― 38.80 ― 50.00 ―
[0] 高速
减速度比 HC/EC 25.25 ― 100.00 ― 100.00 ― 2.130 ― 17.68 ― 38.80 ― 50.00 ―
速度比 HC/EC 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ― ― ― ― 100.00 ― 50.00 ―
加速度比 HC/EC 26.51 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
[1] 中速
减速度比 HC/EC 26.51 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
速度比 HC/EC 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 ― ― ― ― 100.00 ― 50.00 ―
加速度比 HC/EC 26.51 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
[2] 低速
减速度比 HC/EC 26.51 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ― ― ― ― 5.90 ― 25.00 ―
速度比 HC/EC 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ― ― ― ― 5.00 ― 5.00 ―
加速度比 HC/EC 10.00 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00 ― ― ― ― 5.90 ― 10.00 ―
[3] 低速2
减速度比 HC/EC 10.00 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00 ― ― ― ― 5.90 ― 10.00 ―
速度比 HC/EC 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― ― ― ― ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 HC/EC 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― ― ― ― ― 38.80 ― 50.00 ―
[4] 高速2
减速度比 HC/EC 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― ― ― ― ― 38.80 ― 50.00 ―
速度比 HC/EC 100.00 ― 50.00 ― 50.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 25.00 ―
加速度比 HC/EC 3.09 ― 5.00 ― 5.00 ― 0.95 ― 7.85 ― 5.90 ― 10.00 ―
[5]
护罩
开放
减速度比 HC/EC 3.09 ― 5.00 ― 5.00 ― 0.95 ― 7.85 ― 5.90 ― 10.00 ―
HC (20mm)
Z-IC L M N P S 其他
[I] [11] [12] [13] [15] [18] [19]
识别上升
(VCS → LA)
识别上升
(XY → LA)
贴装下降
(XY → PWB)
贴装下降
(LA → PWB)
贴装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC/EC 100.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 85.00 ― 100.00 ― 100.00 ―
加速度比 HC/EC 50.00 ― 100.00 ― 25.58 ― 40.90 ― 100.00 ― 100.00 ―
[0] 高速
减速度比 HC/EC 50.00 ― 100.00 ― 25.58 ― 40.90 ― 100.00 ― 100.00 ―
速度比 HC/EC 50.00 ― 50.00 ― 100.00 100.00 85.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ―
加速度比 HC/EC 25.00 ― 5.00 ― 13.83 3.70 22.50 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
[1] 中速
减速度比 HC/EC 25.00 ― 5.00 ― 13.83 3.70 22.50 3.70 30.00 50.00 50.00 ―
速度比 HC/EC 50.00 ― 50.00 ― 100.00 100.00 85.00 100.00 100.00 50.00 25.00 ―
加速度比 HC/EC 25.00 ― 5.00 ― 11.20 1.33 18.20 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
[2] 低速
减速度比 HC/EC 25.00 ― 5.00 ― 11.20 1.33 18.20 1.33 5.00 50.00 25.00 ―
速度比 HC/EC 5.00 ― 5.00 ― 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ―
加速度比 HC/EC 10.00 ― 5.00 ― 10.00 1.33 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
[3] 低速2
减速度比 HC/EC 10.00 ― 5.00 ― 10.00 1.33 10.00 1.33 5.00 10.00 10.00 ―
速度比 HC/EC 100.00 ― 100.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
加速度比 HC/EC 50.00 ― 100.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
[4] 高速2
减速度比 HC/EC 50.00 ― 100.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ― 120.00 ―
速度比 HC/EC 25.00 ― 50.00 ― 100.00 ― 100.00 ― 50.00 ― 10.00 ―
加速度比 HC/EC 10.00 ― 5.00 ― 3.13 ― 7.01 ― 5.00 ― 10.00 ―
[5]
护罩
开放
减速度比 HC/EC 10.00 ― 5.00 ― 3.13 ― 7.01 ― 5.00 ― 10.00 ―
Rev1.00c
动作说明书
3-
30
3-5-4. θ轴的速度比
3-5-4-1 θ轴速度方式
θ轴按照下图的三角或台形驱动动作。
θ轴的最高速度和最高加速度如下。
LNC,IC
θ轴最高速度 1000 kpps
θ轴最高加速度 60000 Kpps2
转动角: θ
最高角速度: ωmax
角加速度: β
Speed
Time
β
β
0 T1 T
ω
θ
<
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
θ
-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
β
θ
时为三角驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
三角驱动时
β
β
0 T1 T2 T
ωmax
Speed
Time
θ
-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
=
+
β
ω
max
θ
≥
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
ω
max
θ
时为台形驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
台形驱动时
转动角小或角加速度小时峰值角都有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为图的三角驱动。
Speed
Time
β
ω
ω
β
0
T
ωmax
时间
速度