CX-1_动作说明书.pdf - 第42页

R e v 2 . 0 0 动作说明书 3- 30 3-5-3-2. FMLA 贴装头 NC (12mm) Z-FMLA A C E F H I J [I] → [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9] 吸附下降 (XY → PWB) 吸附上升 (PWB → XY) 吸附上升 (PWB → LA) 识别下降 (XY → VCS) 识别下降 (LA → VCS) 识别下降 (LA → XY) 识别上升 (VCS → XY) …

100%1 / 132
Rev 2.00
动作说明书
3-
29
3-5-3. Z轴的速度比，加速度比
3-5-3-1. MNLA 贴装头
NC (12mm)
Z-MNLA A C E F H I J
[I]→ [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → XY)
吸附上升
(PWB → LA)
识别下降
(XY → VCS)
识别下降
(LA → VCS)
识别下降
(LA → XY)
识别上升
(VCS → XY)
[m] [n]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC S 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 85.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 NC S 27.43 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 7.47 ⎯ 11.79 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
减速度比 NC S 27.43 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 7.47 ⎯ 11.79 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
[0] 高速
增益号 NC S 5 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯ 5 ⎯ 5 ⎯ 1 ⎯
速度比 NC S 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯
加速度比 NC S 29.03 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
减速度比 NC S 29.03 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
[1] 中速
增益号 NC S 5 5 1 1 1 1 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯
速度比 NC S 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯
加速度比 NC S 29.03 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
减速度比 NC S 29.03 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 NC S 5 5 1 2 1 2 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯
速度比 NC S 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯
加速度比 NC S 8.84 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC S 8.84 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
[3]
超低
速
增益号 NC S 5 5 2 2 2 2 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯
速度比 NC S 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 NC S 27.43 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
减速度比 NC S 27.43 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 NC S 4 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5 ⎯ 1 ⎯
速度比 NC S 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 25.00 ⎯
加速度比 NC S 3.36 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 3.32 ⎯ 5.24 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC S 3.36 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 3.32 ⎯ 5.24 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC S 5 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 5 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯
速度比 NC S 100.00 0.50 100.00 10.00 100.00 10.00 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 25.00 ⎯
加速度比 NC S 29.03 10.00 1.50 10.00 1.50 10.00 3.32 ⎯ 5.24 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC S 29.03 10.00 1.50 10.00 1.50 10.00 3.32 ⎯ 5.24 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
[6] FC
增益号 NC S 5 5 1 2 1 2 5 ⎯ 5 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯
NC (12mm)
Z-MNLA L M N P Q S 其他
[I]→ [11] [12] [13] [15] [16] [18] [19]
识别上升
(VCS → LA)
识别上升
(XY→ LA)
贴装下降
(XY → PWB)
识别下降
(LA → PWB)
贴装上升
(PWB → XY)
贴装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC S 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 NC S 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 27.76 ⎯ 39.68 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 NC S 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 27.76 ⎯ 39.68 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
增益号 NC S 1 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯ 6 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯
速度比 NC S 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ⎯
加速度比 NC S 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 15.14 3.70 20.48 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
减速度比 NC S 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 15.14 3.70 20.48 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 NC S 2 ⎯ 2 ⎯ 5 5 6 6 1 1 1 1 2 ⎯
速度比 NC S 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 NC S 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 12.27 1.33 16.59 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 NC S 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 12.27 1.33 16.59 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 NC S 2 ⎯ 2 ⎯ 5 5 6 6 1 2 1 2 2 ⎯
速度比 NC S 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 ⎯
加速度比 NC S 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 6.90 1.33 9.65 1.33 5.00 10.00 5.00 10.00 10.00 ⎯
减速度比 NC S 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 6.90 1.33 9.65 1.33 5.00 10.00 5.00 10.00 10.00 ⎯
[3]
超低
速
增益号 NC S 2 ⎯ 2 ⎯ 5 5 6 6 2 2 2 2 2 ⎯
速度比 NC S 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
加速度比 NC S 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 27.76 ⎯ 36.73 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 NC S 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 27.76 ⎯ 36.73 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 NC S 1 ⎯ 1 ⎯ 4 ⎯ 6 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC S 25.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 NC S 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 3.40 ⎯ 4.48 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC S 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 3.40 ⎯ 4.48 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC S 2 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 6 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯
速度比 NC S 25.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 0.50 100.00 0.50 100.00 10.00 100.00 10.00 10.00 ⎯
加速度比 NC S 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 12.27 10.00 16.59 10.00 1.50 10.00 1.50 10.00 10.00 ⎯
减速度比 NC S 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 12.27 10.00 16.59 10.00 1.50 10.00 1.50 10.00 10.00 ⎯
[6] FC
增益号 NC S 2 ⎯ 2 ⎯ 5 5 6 6 1 2 1 2 2 ⎯
Rev 2.00
动作说明书
3-
30
3-5-3-2. FMLA 贴装头
NC (12mm)
Z-FMLA A C E F H I J
[I]→ [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → XY)
吸附上升
(PWB → LA)
识别下降
(XY → VCS)
识别下降
(LA → VCS)
识别下降
(LA → XY)
识别上升
(VCS → XY)
[m] [n]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC S
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
85.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
加速度比 NC S
27.43
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
7.47
⎯
11.79
⎯
38.80
⎯
50.00
⎯
减速度比 NC S
27.43
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
7.47
⎯
11.79
⎯
38.80
⎯
50.00
⎯
[0] 高速
增益号 NC S 2 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 4 ⎯ 2 ⎯ 1 ⎯ 4 ⎯
速度比 NC S
100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
100.00
⎯
50.00
⎯
加速度比 NC S
29.03 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.90
⎯
25.00
⎯
减速度比 NC S
29.03 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.90
⎯
25.00
⎯
[1] 中速
增益号 NC S
2 4 3 4 3 4
⎯ ⎯
－
⎯
2
⎯
4
⎯
速度比 NC S
100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
100.00
⎯
50.00
⎯
加速度比 NC S
29.03 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.90
⎯
25.00
⎯
减速度比 NC S
29.03 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.90
⎯
25.00
⎯
[2] 低速
增益号 NC S 2 4 3 4 3 4 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 2 ⎯ 4 ⎯
速度比 NC S
5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.00
⎯
5.00
⎯
加速度比 NC S
10.00 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.90
⎯
10.00
⎯
减速度比 NC S
10.00 2.09 5.00 10.00 5.00 10.00
⎯ ⎯
⎯
⎯
5.90
⎯
10.00
⎯
[3]
超低
速
增益号 NC S 2 4 3 3 3 3 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 2 ⎯ 4 ⎯
速度比 NC S
120.00
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯ ⎯ ⎯
⎯
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
加速度比 NC S
27.43
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯ ⎯ ⎯
⎯
⎯
38.80
⎯
50.00
⎯
减速度比 NC S
27.43
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯ ⎯ ⎯
⎯
⎯
38.80
⎯
50.00
⎯
[4] 高速2
增益号 NC S
1
⎯
0
⎯
0
⎯ ⎯ ⎯
⎯
⎯
1
⎯
4
⎯
速度比 NC S
100.00
⎯
50.00
⎯
50.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
25.00
⎯
加速度比 NC S
3.36
⎯
5.00
⎯
5.00
⎯
3.32
⎯
5.24
⎯
5.90
⎯
10.00
⎯
减速度比 NC S
3.36
⎯
5.00
⎯
5.00
⎯
3.32
⎯
5.24
⎯
5.90
⎯
10.00
⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC S 2 ⎯ 3 ⎯ 3 ⎯ 4 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 4 ⎯
速度比 NC S
100.00 0.50 100.00 10.00 100.00 10.00 100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
25.00
⎯
加速度比 NC S
29.03 10.00 1.50 10.00 1.50 10.00 3.32
⎯
5.24
⎯
5.90
⎯
10.00
⎯
减速度比 NC S
29.03 10.00 1.50 10.00 1.50 10.00 3.32
⎯
5.24
⎯
5.90
⎯
10.00
⎯
[6] FC
增益号 NC S 2 4 3 4 3 4 4 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 4 ⎯
NC (12mm)
Z-FMLA L M N P Q S 其他
[I]→ [11] [12] [13] [15] [16] [18] [19]
识别上升
(VCS → LA)
识别上升
(XY→ LA)
贴装下降
(XY → PWB)
识别下降
(LA → PWB)
贴装上升
(PWB → XY)
贴装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC S
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
85.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
加速度比 NC S
50.00
⎯
100.00
⎯
27.76
⎯
31.10
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
减速度比 NC S
50.00
⎯
100.00
⎯
27.76
⎯
31.10
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
[0] 高速
增益号 NC S 3 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 9 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 6 ⎯
速度比 NC S
50.00
⎯
50.00
⎯
100.00 100.00 85.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00
⎯
加速度比 NC S
25.00
⎯
5.00
⎯
15.14 3.70 17.20 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00
⎯
减速度比 NC S
25.00
⎯
5.00
⎯
15.14 3.70 17.20 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00
⎯
[1] 中速
增益号 NC S 3 ⎯ 3 ⎯ 2 4 9 4 3 4 3 4 5 ⎯
速度比 NC S
50.00
⎯
50.00
⎯
100.00 100.00 85.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00
⎯
加速度比 NC S
25.00
⎯
5.00
⎯
12.27 1.33 13.90 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00
⎯
减速度比 NC S
25.00
⎯
5.00
⎯
12.27 1.33 13.90 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00
⎯
[2] 低速
增益号 NC S 3 ⎯ 3 ⎯ 2 4 9 4 3 4 3 4 5 ⎯
速度比 NC S
5.00
⎯
5.00
⎯
5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00
⎯
加速度比 NC S
10.00
⎯
5.00
⎯
6.93 1.33 10.00 1.33 5.00 10.00 5.00 10.00 10.00
⎯
减速度比 NC S
10.00
⎯
5.00
⎯
6.93 1.33 10.00 1.33 5.00 10.00 5.00 10.00 10.00
⎯
[3]
超低
速
增益号 NC S 3 ⎯ 3 ⎯ 2 2 2 2 3 3 3 3 5 ⎯
速度比 NC S
100.00
⎯
100.00
⎯
120.00
⎯
85.00
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯
加速度比 NC S
50.00
⎯
100.00
⎯
27.76
⎯
31.10
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯
减速度比 NC S
50.00
⎯
100.00
⎯
27.76
⎯
31.10
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯
120.00
⎯
[4] 高速2
增益号 NC S
3
⎯
0
⎯
1
⎯
2
⎯
0
⎯
0
⎯
7
⎯
速度比 NC S
25.00
⎯
50.00
⎯
100.00
⎯
100.00
⎯
50.00
⎯
50.00
⎯
10.00
⎯
加速度比 NC S
10.00
⎯
5.00
⎯
3.40
⎯
4.48
⎯
5.00
⎯
5.00
⎯
10.00
⎯
减速度比 NC S
10.00
⎯
5.00
⎯
3.40
⎯
4.48
⎯
5.00
⎯
5.00
⎯
10.00
⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC S 3 ⎯ 3 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 3 ⎯ 3 ⎯ 5 ⎯
速度比 NC S
25.00
⎯
50.0
⎯
100.00 0.50 85 0.5 100.0 10.0 100.00 10.00 10.00
⎯
加速度比 NC S
10.00
⎯
5.0
⎯
12.27 10.00 13.9 10 1.5 10.0 1.50 10.00 10.00
⎯
减速度比 NC S
10.00
⎯
5.0
⎯
12.27 10.00 13.9 10 1.5 10.0 1.50 10.00 10.00
⎯
[6] FC
增益号 NC S 3 ⎯ 3 ⎯ 2 2 2 2 3 3 3 3 5 ⎯
Rev 2.00
动作说明书
3-
31
3-5-4. θ轴的速度比
3-5-4-1 θ轴速度方式
θ轴按照下图的三角或台形驱动动作。
θ轴的最高速度和最高加速度如下。
MNLA FMLA
θ轴最高速度
500 1000 kpps
θ轴最高加速度
30000 60000 Kpps2
转动角: θ
最高角速度: ωmax
角加速度: β
Speed
Time
β
β
0 T1 T
ω
θ
<
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
θ
-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
β
θ
时为三角驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
三角驱动时
β
β
0 T1
T2 T
ω
max
Speed
Time
θ
-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
=
+
β
ω
max
θ
≥
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
ω
max
θ
时为台形驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
台形驱动时
转动角小或角加速度小时峰值角都有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为图的三角驱动。
Speed
Time
β
ω
ω
β
0
T
ω
max
时间
速度