CX-1_动作说明书.pdf - 第9页
R e v 2 . 0 0 动作说明书 2- 2 2-2 Ｘ轴的说明 皮带轮 ＸＭ 和皮带轮 ＸＡ 的减速比 ３０：１２０ 皮带轮 ＸＡ 的间隔圆直径比 ３３．４２ｍｍ：１１４．５９ｍｍ 平均马达 1 圈的移动量 ３０／１２０×３３．４２ｍｍ×π＝２６．２５ｍｍ 马达变换器的分辨率 １３１０７２ｐｌｓ（ 实际马达变换器分辨率 ） １６３８４ｐｌｓ×４ 倍 ＝６５５３６ｐｌｓ（ＭＥＩ 控制用 ） 因此，平均 1 脉冲的移动量 ２６．２５ｍ…
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2-
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2 ＸＹ、Z、θ轴的说明
2-1 Ｙ轴的说明
・皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30：140
・皮带轮 YA 的的间距圆直径的比 33.42 ｍｍ：133.69 ｍｍ
平均马达 1 圈的移动量为
30／140×33.42 ｍｍ×π＝22.5 ｍｍ
马达变换器的分辨率为
131072 ｐｌｓ（实际马达变换器分辨率）
16384 ｐｌｓ×４倍＝65536 ｐｌｓ（ＭＥＩ控制用）
因此，平均 1 脉冲的移动量为
22.5 ｍｍ／65536 ｐｌｓ＝0.3433μｍ／ｐｌｓ
线性标尺的分辨率为
1μｍ
外部变换器的断线检测
马达变换器和外部变换器（线性标尺）的差当马达变换器的 1/4 转以上时报警，伺服关闭。
变换器的脉冲变化量的差超过
22.5 ｍｍ／4＝5.625 ｍｍ＝16384 ｐｌｓ（马达变换器标准）
时报警。
皮带轮YM
皮带轮YA
皮带轮YB
马达输出 1140W 图2-1
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2-2 Ｘ轴的说明
皮带轮ＸＭ和皮带轮ＸＡ的减速比 ３０：１２０
皮带轮ＸＡ的间隔圆直径比 ３３．４２ｍｍ：１１４．５９ｍｍ
平均马达 1 圈的移动量
３０／１２０×３３．４２ｍｍ×π＝２６．２５ｍｍ
马达变换器的分辨率
１３１０７２ｐｌｓ（实际马达变换器分辨率）
１６３８４ｐｌｓ×４倍＝６５５３６ｐｌｓ（ＭＥＩ控制用）
因此，平均 1 脉冲的移动量
２６．２５ｍｍ／６５５３６ｐｌｓ＝０．４００５μｍ／ｐｌｓ
线性标尺的分辨率为
1μｍ
外部变换器的断线检测
马达变换器和外部变换器（线性标尺）的差设定为马达变换器的１／４转以上时报警，关闭伺服。
变换器的脉冲变化量的差超过
２６．２５ｍｍ／４＝６．５６２５ｍｍ＝１６３８４ｐｌｓ（马达变换器标准）
之后报警。
皮带轮 X
A
皮带轮 XM
皮带轮 XA
皮带轮 XM
皮带轮XA
皮带轮XA
皮带轮XM 皮带轮XM
马达输出 600W×2 图2-2
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2-3 Z、θ轴的说明
MNLA 说明贴装头
图 2-3
Z 马达向 CW 方向转动，Z 轴向＋方向移动 0.00125mm/pls
同步皮带 Z
1.5GT-94牙 Z皮带轮
30牙
Z皮带轮
30牙
Z 马达
40W
1200ppr
4 倍 后通路
球螺丝
6×6
同步皮带θ θ皮带轮
1.5GT-107牙 36牙
θ马达皮带轮
30 牙
θ马达
13W
9000ppr
4 倍
θ马达向 CW 方向转动，θ轴－方向转动
0.01°/pls
球弹簧
MNLA