CX-1_动作说明书.pdf - 第8页
R e v 2 . 0 0 动作说明书 2- 1 2 ＸＹ、Z、θ轴的说明 2-1 Ｙ轴的说明 ・ 皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30：140 ・ 皮带轮 YA 的的间距圆直径的比 33.42 ｍｍ：133.69 ｍｍ 平均马达 1 圈的移动量为 30／140×33.42 ｍｍ×π＝22.5 ｍｍ 马达变换器的分辨率为 131072 ｐｌｓ（ 实际马达变换器分辨率 ） 16384 ｐｌｓ×４ 倍 ＝65536 ｐｌｓ（ＭＥＩ …
Rev 2.00
动作说明书
1-
2
图 1-1
26
25
24
2322
21
20
5
2
图 1-2
2
1
3
4
5
7
6
8
10
9
11
12
13
1416
17
19
18
27
15
Rev 2.00
动作说明书
2-
1
2 ＸＹ、Z、θ轴的说明
2-1 Ｙ轴的说明
・皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30：140
・皮带轮 YA 的的间距圆直径的比 33.42 ｍｍ：133.69 ｍｍ
平均马达 1 圈的移动量为
30／140×33.42 ｍｍ×π＝22.5 ｍｍ
马达变换器的分辨率为
131072 ｐｌｓ（实际马达变换器分辨率）
16384 ｐｌｓ×４倍＝65536 ｐｌｓ（ＭＥＩ控制用）
因此，平均 1 脉冲的移动量为
22.5 ｍｍ／65536 ｐｌｓ＝0.3433μｍ／ｐｌｓ
线性标尺的分辨率为
1μｍ
外部变换器的断线检测
马达变换器和外部变换器（线性标尺）的差当马达变换器的 1/4 转以上时报警，伺服关闭。
变换器的脉冲变化量的差超过
22.5 ｍｍ／4＝5.625 ｍｍ＝16384 ｐｌｓ（马达变换器标准）
时报警。
皮带轮YM
皮带轮YA
皮带轮YB
马达输出 1140W 图2-1
Rev 2.00
动作说明书
2-
2
2-2 Ｘ轴的说明
皮带轮ＸＭ和皮带轮ＸＡ的减速比 ３０：１２０
皮带轮ＸＡ的间隔圆直径比 ３３．４２ｍｍ：１１４．５９ｍｍ
平均马达 1 圈的移动量
３０／１２０×３３．４２ｍｍ×π＝２６．２５ｍｍ
马达变换器的分辨率
１３１０７２ｐｌｓ（实际马达变换器分辨率）
１６３８４ｐｌｓ×４倍＝６５５３６ｐｌｓ（ＭＥＩ控制用）
因此，平均 1 脉冲的移动量
２６．２５ｍｍ／６５５３６ｐｌｓ＝０．４００５μｍ／ｐｌｓ
线性标尺的分辨率为
1μｍ
外部变换器的断线检测
马达变换器和外部变换器（线性标尺）的差设定为马达变换器的１／４转以上时报警，关闭伺服。
变换器的脉冲变化量的差超过
２６．２５ｍｍ／４＝６．５６２５ｍｍ＝１６３８４ｐｌｓ（马达变换器标准）
之后报警。
皮带轮 X
A
皮带轮 XM
皮带轮 XA
皮带轮 XM
皮带轮XA
皮带轮XA
皮带轮XM 皮带轮XM
马达输出 600W×2 图2-2