SG_FSE_SiplaceHF_HF3_00193900-05_de.pdf - 第107页

1 - 39 S tudent Guide SIPLACE HF/HF3 Ausgabe 09/2005 3 Kommunikation und S teuerung 39 Hinweis: Das Positionsa bweichungssign al zeigt die Posit i onierqualität jeder Achsbewegung in die Zielpo- sition. 3 Bei der 1. Posi…

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3 Kommunikation und Steuerung Ausgabe 09/2005

3.4.2 Achsdynamik -Grundsätzliches-

Jede Achse startet an einer Startposition mit einer (vom Achscontrolller vorberechneten) Beschl-

eunigung einer konstant Geschwindigkeitsphase und einer Verzögerung bewegt sich die Achse

in ihre Zielposition. Die dynamische Bewegung der Achse an der HF Maschine wird komplett dig-

ital gesteuert. Ein leistungsfähiger Prozessor stellt kontinuierlich die Achsdynamik auf den aktu-

ellen Achszustand ein. Das bedeutet alle Einstellmöglichkeiten für Geschwindigkeit (Tacho) und

Positionierqualität (P-Anteil) am Servoverstärker sind entfernt. Die Steuersignale dieser neuen

Achsansteuerung sind unterschiedlich zu den bisher gewohnten Signalverläufen.

Fig. 3.4 - 4 Digital gesteuerte Achse der HF-Maschine

Fig. 3.4 - 5 Positionierung mit Überschwingung in die Zielposition

E für L ichtschranke unten

Servo Ready

Positionsdaten

Freigabe

Spursignale

K raftwerte

Steuersignal 1 Servo

Steuersignal 2 Servo

Servo ON

Strommesspunkt

unkommutierter Stromsollwert

‘V

nominal

‘ ausgang Motorstrom-S ollsignal

‘K raft’aus gang Motors trom -S olls ignal

Endemeldung

Achs

control-

ler

Haupt-

platine

VC 3 controller

Zusatzplatine

"3"

"-8"

"15"

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Ausgabe 09/2005 3 Kommunikation und Steuerung

Hinweis:

Das Positionsabweichungssignal zeigt die Positionierqualität jeder Achsbewegung in die Zielpo-

sition. 3

Bei der 1. Positionierung in die Zielposition triggert das ’Istposition gleich Sollpositionssignal’ die

Überschwingzählung der Achstestbox (SAT) für das Positionsabweichungssignal.

Ist die Überschwingung größer als die erlaubte Positionsabweichung dieser Achse wird die Ende-

meldung verzögert bis die Abweichung durch einen Regelvorgang innerhalb des erlaubten Berei-

ches bleibt.

Fig. 3.4 - 6 Die 2te Überschwingung setzt die Endemeldung

Fig. 3.4 - 7 Positionierung mit asymtotischer Annäherung nach einer 1. zu großen Überschwingung

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Die Positionierung in Fig. 3.4 - 7 weißt eine große Überschwingung auf. Es passiert aber (bei die-

sem Positioniervorgang) keine weitere Überschwingung aufgrund der eine Endemeldung erzeugt

werden könnte. Die Achscontroller haben eine ’Rückfallstrategie’ - wenn der ’Bereich der erlaub-

ten Positionsabweichung’ erreicht wird - wird ein 10ms Timer gestartet. 10 ms nach erreichen des

erlaubten Bereiches (hier 5 Digit (1)) triggert diese Timerfunktion die Endemeldung(2). (Der er-

laubte Bereich darf innerhalb dieser Zeit nicht verlassen werden.)

Für die Achsdynamik-Beurteilung durch einen Servicetechniker wurde ein ’unkommutiertes

Stromsollsignal’ aller Motorstrom-Sollsignale geschaffen. Dieses Signal gibt Auskunft über die

mechanische Reibung im Achssystem. Es kann gemessen werden auf der Adapterkarte der Ach-

stestbox oder als Vreg-Ausgang des Siplace AxisTester (SAT).

Das unkommutierte Stromsollsignal ist ein ’Hüllkurvensignal’ der 2 sichtbaren Motorstrom-Soll-

signale des Achscontrollers. Das 3. nicht sichtbare Motorstrom-Sollsignal wird auf dem Servover-

stärkerboard berechnet.

Das bekannte ’V nominal ’ (Vsoll) Geschwindigkeitssignal und das ’force’ Kraftsignal wurden er-

setzt durch Motorstrom-Sollsignale für DC bzw. AC-Antriebe.

Hinweis:

Diese Motorstromsignale können an dem ’V nominal’- und dem ’Force’ Ausgang des AchsTester

gemessen werden.

Die gleichen Signals werden an den 2 obersten Testpunkten an der Servoverstärkerplatine als

’Inom. U’ ’Inom. W’ gemessen.

Fig. 3.4 - 8 Das unkommutierte Motorstromsollsignal (3) und die Motorstromsignale (1) (2) eines AC Motor

Den Abschnitt ’Beschleunigung erkennt man am Motorstrom-Sollsignal des AC Motors (4) auf-

grund der hohen Amplituden um die Achsmechanik mit genügend Kraft zu versorgen. Die Fre-