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Ausgabe 09/2005 SIPLACE HF/HF3 Anhang 12 Erläuterung zur Beschrif tung im Display Samples Abtastun gen oft ’51 1’ (ab- hängig von der Abt astperiodenein - stellung in ’T ime’) (Closure) Time ist die kleinste Zeit- einhei…

SIPLACE HF/HF3 Ausgabe 09/2005

Anhang

– Die Positionsabweichungssignale der jeweiligen Achsen werden, ohne weitere Aktion, auf

dem SAT-Display dargestellt und mit Analysezeiten ausgewertet.

Die

Positioning time ist die ’Gesamtverfahrzeit eines Positionierereignisses’ (Start- bis zu En-

demeldung).

Die

Control time ist die Zeit bis zum ersten Erreichen der Zielposition.

Die

Pull off Time ist die Ausregelungszeit der entstandenen Überschwingung.

Positioning time = Control time + Pull OFF time

– Durch ’Return’ <

, ’Oszilloskop-Mode’ und ’Signalleitung (2 oder) 3’ kann das Positionsabwei-

chungssignal (

’PWM’-signal) der jeweiligen Achse auf SAT-BNC-Ausgang 3 gelegt werden.

Damit kann es am jeweils freien Oszi-Eingang CH2 (CH3) so gemessen werden daß es zu den

bisher bekannten Oszillogrammen, mit der Achstestbox, paßt.

20.3.3.2 Bezeichnung der BNC-Ausgänge

Bezeichnung/Bedeutung im Konfiguriermenü Bezeichnung als BNC-Ausgang

–

Vs für V

nom

Geschwindigkeitssignal (M1 ...M3) Vsoll

–

Is für I

Soll

Stromvorgabe (zus. Beschleunigungssignal/ (M1 ...M3) Isoll

Grenzwert Motorstrom Z-Achse)

–

VR für V

reg

unkommutierter Sollstrom (M1 ...M3) Vreg

–

IN für digitales Nullimpulssignal (index) (M1 ...M3) Index

–

TR als Trigger (für Überschwing- und Zeitanalyse) (M1 ...M3) Trig

dafür wird die - Istposition gleich Sollpositionsmeldung - benutzt.

–

EN für Endemeldung (M1 ...M3) Ende

–

LA / LB digitale Spursignale A und B (M1 ...M3) LN A LN B

–

PW stellt die Positionsabweichung dar PW 1 bis PW 3

(im Oszilloskopmodus dynamisch schaltbar auf einen BNC-Ausgang)

Zur Kennzeichnung der Achscontrollermodule einer Achskarte wird an den Ausgängen

M1 für das obere Modul, M2 bis M3 für das untere Modul benutzt!

20.3.3.3 Display des SIPLACE AchsTester ’SAT’

Das Diagramm im Display der SAT zeigt eine typische Überschwingung (wie Abb. 20.3 - 7 oben)

und die zugehörigen Analysezeiten.Die Wartezeiten zwischen den Positionierungen sollten lange

genug gewählt werden um ein Ablesen und Beurteilen zu ermöglichen.

Wird mit <

bestätigt ’Oszilloskop-mode’ und ’Sgnalleitung 3’ gewählt so kann das Pos.-abwei-

chungssignal am Oszilloskop betrachtet werden.

Tritt keine Überschwingung im Positioniervorgang (wie Abb. 20.3 - 7 unten) auf (asymptotische

Näherung) so wird die

Positioning time (pos) und die Control time (CTRL) gleichzeitig schalten.

D.h. es gibt keine

’pull off time’ (pull off) während der die Überschwingung auszuregeln ist.

HINWEIS:

Das Display wird auf Überschwinggröße und -dauer automatisch skaliert!!

Ausgabe 09/2005 SIPLACE HF/HF3

Anhang

Erläuterung zur Beschriftung im

Display

Samples

Abtastungen oft ’511’ (ab-

hängig von der Abtastperiodenein-

stellung in ’Time’)

(Closure) Time ist die kleinste Zeit-

einheit zur Darstellung der Über-

schwingung (Abtastperiodendauer)

auf dem Display. Kann mit B1 verrin-

gert (Abbildung wird länger -Details

werden vergrößert) und mit B2 ver-

größert werden (Abbildung wird kür-

zer -Gesamtbild ist sichtbar).

Einstellbereich 0,1 ms bis 5 ms.

Achstypanzeige

(Grain) Scale

ist die Pixelgruppie-

rung eines Samples (Abtastdauer)

bzw. eines Digits auf dem Display. 3

/ 4.3 heißt eine Abtastung -die Zeit-

einheit in Time- ist auf den Bild-

schirm immer 3 (fest) Pixel lang. Ein

Digit Positionsabweichung ist hier

4.3 (dynamisch) Pixel hoch.

Abb. 20.3 - 7 Zeiten und Positionsabwei-

chung eines Positioniervorgangs mit/ohne

Überschwingung

Scope die Größe der maximalen positiven und negativen Überschwingung

(Time) Range ist die im Bildschirm sichtbare Zeitdauer des Signals (ändert sich mit der ’Time’-

einstellung).

Overshoot!! Dies ist die Position der Achse zum Zeitpunkt der Ausgabe der Endemeldung!!

Es zeigt an um wieviel Digit sich die Achse nach der Endemeldung in die wirkliche Zielposition

bewegen muss.

Unterhalb der Signalabbildung ist eine

Zahlenkombination zu erkennen aus der abzuleiten ist

an welcher Position der gesamten Abtastung der Überschwingung die Abbildung beginnt

(z.B.

250/511 250ste Abtastung der Positionierung von 511 Abtast. insgesamt (Pos. 511= Pos.0)

BNC1 BNC2 BNC3 BNC4

B1 B2 B3 B4 <-

SW-controlled meaning of the 'foil-buttons' bellow

BNC1 BNC2 BNC3 BNC4

B1 B2 B3 B4 <-

SW-controlled meaning of the 'foil-buttons' bellow

Samples 511, Time 0,5ms, Axis X

Scale 3/4.3, Scope 15/-10, Range 40 ms

Pull off: 2.001ms Ctrl.: 51.589ms

Pos.: 53.590ms, Overshoot 2

Samples 511, Time 0,5ms, Axis X

Scale 3/4.3, Scope 15/-10, Range 40 ms

Pull off: 0.000ms Ctrl.: 51.590ms

Pos.: 51.590ms, Overshoot 2

SIPLACE HF/HF3 Ausgabe 09/2005

Anhang

Pull off time ist die gemessene Zeit die

der Achscontroller brauchte um die Über-

schwingung(en) auszuregeln. (2)

Ctrl. Control time ist die Zeit die die Achse

braucht um die Zielposition zum erstenmal

zu erreichen. (1)

Pos. Positioning time ist die Positionier-

zeit d.h. die Zeit vom Start der Achse bis

zum setzen der Endemeldung bei errei-

chen der Zielposition mit zulässiger Positi-

onsabweichung. Summe von (1) und (2).

20.3.3.4 Untermenüs der Positionierzeit

hier können durch weitere Menüs genauere Analysen des Positioniervorganges vorgenommen

werden. Nach Aufzeichnen eines Positioniervorganges <-

Return betätigen öffnet das weitere

Auswahlmenü.

(PWM mode Version 1.0) Oszilloskop Modus:

die Bezeichung der Vers. 1 stammt vom verwendenten Pulsweitenmodulator für die Überschwing-

darstellung. Es werden synchron zu den sonstigen Signalen die Positionsabweichungssignale

des ’SAT’ Überschwingzählers auf das Oszilloskop geschaltet.

Starte FFT:

Der Einschwingvorgang in eine Position kann über eine Frequenzspektrum analysiert werden.

wählen Sie nach einem Positioniervorgang ’FFT’ (Fast FourierTransformation) und das Ein-

schwing-spektrum wird ihnen am Display ausgegeben.

Starte Plot:

Dieses Menü erlaubt am Bildschirm des SAT das ausmessen des Positionsabweichungs-Signals

wie am einem Oszilloskop. Das Bild wird nochmals,in voller Größe, auf den Schirm gezeichnet

und kann nun mit den -> B4 (<- B3) Tasten auf dem Bildschirm gescrollt werden. Mit einem wei-

teren <-

Return wird ein Messmenü aufgerufen. Dabei ist Markierung 1 standardmäßig an der Po-

sition des Triggersignals (verschiebbar mit <-

Return und Marke T1und dann B1 bzw. B2). und

die Markierung 2 kann mit (<-

Return und Marke T2) B1 und B2 auf die zu messende Stelle po-

sitioniert werden.