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SIPLACE HF/HF3 Ausgabe 09/2005 Anhang 11 – Die Positionsa bweichungssignale der jeweilig en Achsen werden, ohne weitere Aktion, auf dem SA T -Display dargestellt und mit Analysezeiten ausgewertet. D i e Positioning time …

Ausgabe 09/2005 SIPLACE HF/HF3

Anhang

20.3.3 Achsdynamiksignalbeurteilung (auch im ’Anfänger’modus)

Defaultmäßig ist der SIPLACE AchsTester auf das (Signal)Auswahl 1 Menü zur Darstellung der

Achsdynamiksignale gestellt. Zum Umkonfigurieren siehe Abb. 20.3 - 1 in Kap 20.3.2.1.

Abgleich des

Tachos: An-

schließen des

Tachosignals

erfolgt direkt

von den Servo-

/ Einstellplati-

nen-PIN’s zum

Oszilloskop-

eingang.

Beurteilen der

Positionierqua-

lität:

Messen der

Verfahrzeit /

der Über-

schwingungen.

Abb. 20.3 - 6

Bediensequenz an

der ’SAT’

Die Maschinenbedienung zur Achsdynamikeinstellung entspricht den Bedienfolgen und An-

schlußbeschreibungen des jeweiligen Maschinentyps.

20.3.3.1 Default-Anschlußbelegung der SAT-BNC-Ausgänge zur Dynamik-Beurteilung

– Vnom. wird am SAT-BNC-Ausgang 1 ausgegeben.

– Der SAT-BNC-Ausgang 2 stellt immer mit

Vreg den Nominalstrom einer AC-Achse (unkommu-

tiertes Stromsignal) zur Verfügung; dies wird aber nur für volldigital gesteuerte AC-Achsen

(Sternachsen -aller HM- / X/Y bei S27 HM) angeschlossen. Der Oszilloskopeingang CH3

kann aber für DC und ’analog AC’ Achsen dann für die Servo-Stromsignale

ist

genutzt werden.

–Ein

Soll

-Signal (Kraftausgang des Achscontrollers/Force an der Achstestbox) steht am BNC-

Ausgang 3 zur Verfügung. Dargestellt wird das zusätzliche Beschleunigungssignal der Por-

talachsen bzw. das Kraftlimit-signal der Z-Achse. (Bei A362 Achscontroller gegenphasig zu

Vreg)

–Anschluß der

Endemeldung steht am SAT-BNC-Ausgang 4 zur Verfügung. Dieses Signal wird

üblicherweise als Triggersignal des Oszilloskops genutzt.

anschließen der SIPLACE Axis Tester SAT an die

entsprechende Achsansteuerung

Booten der SAT und betätigen ' ' um das Hauptmenü

zu aktivieren

Wählen Sie die 'Maschine' (Plattform)

Auswahl : C- / HF- / S- oder F- oder HS-Maschine

HF oben/S-Typen/

F-Typen/HS-Typen unten

mit Cursorn auf/ab und

bestätigen mit 'return' <-

Ein Menüpunkt 'Zurück' ('Schließen') bie-

tet immer den Weg in das vorige Menü

HF .

HF/3

HF/4

*) oben

/ F

(WPW*) unt

(G/S15*)ob

S20/(S23)

S25 HM /

S27HMunt.

mit Cursorn auf/ab und

bestätigen mit 'return' <-

* Adapter für Achscontr. nötig

Wählen Sie gewünschten Achstyp

mit Cursorn auf/ab und links/rechts

und bestätigen mit 'return' <-

wählen Sie Menü 'Signale anpassen'

wählen Sie Menü 'Positionierqualität'

Betätigen Sie nach dem 1. Pos.vorgang 'return' <-

um..

wählen Sie 'Oszilloskope-mode'

wählen Sie 'Signalleitung z.B. 3'

Betätigen Sie 'return <-

um das Menü zu verlassen

wählen Sie 'zurück' bis zum gewünschten Menü

hier bekommen Sie die Signale auf die

BNC-ausgänge und die Positionsabweich

und die Zeitanalyse auf den SAT-screen

Für Achsen auf anderen Achscontrollerboards -ab-/

anstecken und beschriebene Menüs erneut wählen

.. um das Pos.abweichungssignal auch

auf die BNC-ausgänge zubekommen

um die Achsdynamiksignale auf dieBNC-

Ausgänge geschaltet zu bekommen

für den Anschluß an Achsen gleichen

Typs bleibt das letzte Menü gespeichert.

SIPLACE HF/HF3 Ausgabe 09/2005

Anhang

– Die Positionsabweichungssignale der jeweiligen Achsen werden, ohne weitere Aktion, auf

dem SAT-Display dargestellt und mit Analysezeiten ausgewertet.

Die

Positioning time ist die ’Gesamtverfahrzeit eines Positionierereignisses’ (Start- bis zu En-

demeldung).

Die

Control time ist die Zeit bis zum ersten Erreichen der Zielposition.

Die

Pull off Time ist die Ausregelungszeit der entstandenen Überschwingung.

Positioning time = Control time + Pull OFF time

– Durch ’Return’ <

, ’Oszilloskop-Mode’ und ’Signalleitung (2 oder) 3’ kann das Positionsabwei-

chungssignal (

’PWM’-signal) der jeweiligen Achse auf SAT-BNC-Ausgang 3 gelegt werden.

Damit kann es am jeweils freien Oszi-Eingang CH2 (CH3) so gemessen werden daß es zu den

bisher bekannten Oszillogrammen, mit der Achstestbox, paßt.

20.3.3.2 Bezeichnung der BNC-Ausgänge

Bezeichnung/Bedeutung im Konfiguriermenü Bezeichnung als BNC-Ausgang

–

Vs für V

nom

Geschwindigkeitssignal (M1 ...M3) Vsoll

–

Is für I

Soll

Stromvorgabe (zus. Beschleunigungssignal/ (M1 ...M3) Isoll

Grenzwert Motorstrom Z-Achse)

–

VR für V

reg

unkommutierter Sollstrom (M1 ...M3) Vreg

–

IN für digitales Nullimpulssignal (index) (M1 ...M3) Index

–

TR als Trigger (für Überschwing- und Zeitanalyse) (M1 ...M3) Trig

dafür wird die - Istposition gleich Sollpositionsmeldung - benutzt.

–

EN für Endemeldung (M1 ...M3) Ende

–

LA / LB digitale Spursignale A und B (M1 ...M3) LN A LN B

–

PW stellt die Positionsabweichung dar PW 1 bis PW 3

(im Oszilloskopmodus dynamisch schaltbar auf einen BNC-Ausgang)

Zur Kennzeichnung der Achscontrollermodule einer Achskarte wird an den Ausgängen

M1 für das obere Modul, M2 bis M3 für das untere Modul benutzt!

20.3.3.3 Display des SIPLACE AchsTester ’SAT’

Das Diagramm im Display der SAT zeigt eine typische Überschwingung (wie Abb. 20.3 - 7 oben)

und die zugehörigen Analysezeiten.Die Wartezeiten zwischen den Positionierungen sollten lange

genug gewählt werden um ein Ablesen und Beurteilen zu ermöglichen.

Wird mit <

bestätigt ’Oszilloskop-mode’ und ’Sgnalleitung 3’ gewählt so kann das Pos.-abwei-

chungssignal am Oszilloskop betrachtet werden.

Tritt keine Überschwingung im Positioniervorgang (wie Abb. 20.3 - 7 unten) auf (asymptotische

Näherung) so wird die

Positioning time (pos) und die Control time (CTRL) gleichzeitig schalten.

D.h. es gibt keine

’pull off time’ (pull off) während der die Überschwingung auszuregeln ist.

HINWEIS:

Das Display wird auf Überschwinggröße und -dauer automatisch skaliert!!

Ausgabe 09/2005 SIPLACE HF/HF3

Anhang

Erläuterung zur Beschriftung im

Display

Samples

Abtastungen oft ’511’ (ab-

hängig von der Abtastperiodenein-

stellung in ’Time’)

(Closure) Time ist die kleinste Zeit-

einheit zur Darstellung der Über-

schwingung (Abtastperiodendauer)

auf dem Display. Kann mit B1 verrin-

gert (Abbildung wird länger -Details

werden vergrößert) und mit B2 ver-

größert werden (Abbildung wird kür-

zer -Gesamtbild ist sichtbar).

Einstellbereich 0,1 ms bis 5 ms.

Achstypanzeige

(Grain) Scale

ist die Pixelgruppie-

rung eines Samples (Abtastdauer)

bzw. eines Digits auf dem Display. 3

/ 4.3 heißt eine Abtastung -die Zeit-

einheit in Time- ist auf den Bild-

schirm immer 3 (fest) Pixel lang. Ein

Digit Positionsabweichung ist hier

4.3 (dynamisch) Pixel hoch.

Abb. 20.3 - 7 Zeiten und Positionsabwei-

chung eines Positioniervorgangs mit/ohne

Überschwingung

Scope die Größe der maximalen positiven und negativen Überschwingung

(Time) Range ist die im Bildschirm sichtbare Zeitdauer des Signals (ändert sich mit der ’Time’-

einstellung).

Overshoot!! Dies ist die Position der Achse zum Zeitpunkt der Ausgabe der Endemeldung!!

Es zeigt an um wieviel Digit sich die Achse nach der Endemeldung in die wirkliche Zielposition

bewegen muss.

Unterhalb der Signalabbildung ist eine

Zahlenkombination zu erkennen aus der abzuleiten ist

an welcher Position der gesamten Abtastung der Überschwingung die Abbildung beginnt

(z.B.

250/511 250ste Abtastung der Positionierung von 511 Abtast. insgesamt (Pos. 511= Pos.0)

BNC1 BNC2 BNC3 BNC4

B1 B2 B3 B4 <-

SW-controlled meaning of the 'foil-buttons' bellow

BNC1 BNC2 BNC3 BNC4

B1 B2 B3 B4 <-

SW-controlled meaning of the 'foil-buttons' bellow

Samples 511, Time 0,5ms, Axis X

Scale 3/4.3, Scope 15/-10, Range 40 ms

Pull off: 2.001ms Ctrl.: 51.589ms

Pos.: 53.590ms, Overshoot 2

Samples 511, Time 0,5ms, Axis X

Scale 3/4.3, Scope 15/-10, Range 40 ms

Pull off: 0.000ms Ctrl.: 51.590ms

Pos.: 51.590ms, Overshoot 2