FX-2_动作说明书.pdf - 第39页
Rev1.0 动作说明书 3-26 3-6-3 ． Z 轴驱动速度·加速度·驱动时间 3-6-3-1. Z 轴速度方式 移动距离 : S 最高速度 : Vmax 加速度 : α 时 , Speed Time α α 0 T1 T v S < α V max 2 W hen the conditi ons shown to the le ft are sa tisfied , the triang le dr ive is mad …
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动作说明书
3-25
3-6-2-7. 预备运行开始、控带卷盘定位开始、XY 轴移动开始时间
激光定心时，在吸附后的上升期间进行预备运转。
预备运行、控带卷盘定位都是从吸附元件的底面上升 εmm 时的高度开始的。
但以线路板正表面或吸附高度（料盘吸附元件则是料盘顶）中高的一方作为移动距离。
吸附时的对象行程区段为 E，E2。
吸附元件后，XY 轴的移动是在 LNC60 或 Vac 检测出有无元件后开始的。
贴装元件后，XY 轴的移动是在吸嘴底面从线路板正表面上升 εmm 时的高度开始的。
贴装时的对象行程区段为 Q，Q2。
（例）以元件吸附时的行程区段 C 为例
设 Z 轴从开始上升到预备运行开始、控带卷盘定位开始的距离为 C3，则 C3 由下式算出。
C3＝吸附压凹量（0.2mm）＋元件厚度（0.8mm）＋开始高度（9mm）=10mm
到旋转开始前的等待时间 T 以下式计算。
以上升加速度为 α，上升速度为 V，
Z 轴的上升速度区段属于中速、低速时，预备运行开始、控带卷盘定位开始将在下述 C2 的行程中进行。
到旋转开始前的等待时间 T 以下式计算。
T＝T1(C1 行程移动时间) ＋T2（ε－2mm 上升时间）
时
（三角驱动）
时
（梯形驱动）
吸附高度 开始高度 待机高度
线路板正表面或吸附面
吸附高度 开始高度 待机高度
线路板正表面或吸附面
T1 的计算
Z 轴最高速度：V
max
C
1
上升加速度：α
1
移动距离：C
1
T2 的计算
Z 轴上升速度：V
C
2
上升加速度：α
2
移动距离：C
2
=ε－2 级控制高度
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3-26
3-6-3．Z 轴驱动速度·加速度·驱动时间
3-6-3-1. Z 轴速度方式
移动距离: S
最高速度: Vmax
加速度: α时,
Speed
Time
α α
0 T1 T
v
S <
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
Z-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
α
S
??????
??
??
Z?????????
?????
α
α
0 T1
T2 T
vmax
Speed
Time
Z-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T =
+
α
Vmax
S ≥
α
Vmax
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
V
max
S
??????
??
??
Z?????????
?????
移动距离短或加速度小时，峰值速度有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为下图的三角驱动。
Speed
Time
α
V
V
α
0 T
vmax
??
??
Z 轴如下图所示按照三角或台型驱动进行动作。
贴装头
LNC60
Z 轴高速速度(kpcs)
720
Z 轴高速加速度(kpcs2)
72000
球螺丝引脚(mm)
6
减速比
1
Z 轴变换器(pls)
1200
倍率
4
分辨率(mm/pls)
0.00125
时为三角驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
三角驱动时
时为台形驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
台形驱动时
速度
时间
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3-27
3-6-3-2. 吸附下降时的 Z 轴动作
吸附下降动作(A,A1,A2 行程)
吸附下降速度、加速度在以下最大速度、最大加速度的范围内决定。
XY 轴移动完了后，Z 轴达到下降吸附为止的时间，会因 XY 轴的整顿情况影响吸附可靠性。
移动完了触发的规定
移动完了触发(ms) XY 整顿情况 XY停止时经过时间(ms)XY 停止～Z 下降完了(ms)
高速 2 0 ±0.025mm 以下 0 20.2
高速 -20 ±0.025mm 以下 20 50.0
中速 -20 ±0.010mm 以下 20 80.0
低速 -20 ±0.010mm 以下 20 120.0
超低速 -50 ±0.010mm 以下 50 150.0
C.Open 0 ±0.010mm 以下 0 200.0
速度区分 高速 2 高速 中速 低速 超低速 护盖开放
驱动时间合计(ms) 20.2 70.0 100.0 140.0 200.0 200.0
XY 停止时 Z 轴高度(mm) 9.2 7.7 7.9 7.9 8.1 9.2
输入速度(kpps) 720.0 600.0 600.0 600.0 600.0 600.0
对高速比(%) 120.0 100.0 100.0 100.0 100.0 100.0
加速度(kpps2) 72000.0 6008.2 5301.8 5301.8 736.0 736.0
对高速比(%) 120.0 10.0 8.8 8.8 1.2 1.2
驱动时间(ms) 20.2 70.0 65.0 65.0 200.0 200.0
驱动方式 台形驱动 三角驱动 三角驱动 三角驱动 三角驱动 三角驱动
最高速度(kpps) 720.0 210.3 172.3 172.3 73.6 73.6
A
9.2
1 段移动
或
A1
7.0
2 段移动
对高速比(%) 120.0 35.0 28.7 28.7 12.3 12.3
输入速度(kpps) － － 600.0 600.0 － －
对高速比(%) － － 100.0 100.0 － －
加速度(kpps2) － － 5746.9 1251.6 － －
对高速比(%) － － 9.6 2.1 － －
驱动时间(ms) － － 35.0 75.0 － －
驱动方式 － － 三角驱动 三角驱动 － －
最高速度(kpps) － － 100.6 46.9 － －
A2
2.2
2 段移动
对高速比(%) － － 16.8 7.8 － －