FX-2_动作说明书.pdf - 第67页
Rev1.0 动作说明书 3-54 3-11 ． BOC 标记识别 3-11-1 ．动作时间 B O C 标记识别时的 XY 轴动作和识别装置的动作时间如下所示。 ① 开始了 BOC 识别动作之后，在 BOC 标记识别位置， XY 轴开始移动的同时，发送向识别装置和向 BOC 摄像机的变换指令。此时 BOC 灯也亮灯。 ② 移动到 BOC 标记识别位置之后，发送识别装置的 BOC 标记识别指令。 ③ 接收到从识别装置读取标记的画像完了的…
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3-53
③ 32mm 纸粘合式带式供料器
４０ ８０ （待机时间）
５～１０
ＵＰ
Ｚ轴
ＤＯＷＮ
ＯＮ
吸嘴检测传感器
ＯＦＦ ７４
压出
气缸
拉进
↑ ↑
真空检测 ① ②
単位 ： msec
① 带剥离动作时间
② 元件传送动作时间
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3-11．BOC 标记识别
3-11-1．动作时间
BOC标记识别时的 XY 轴动作和识别装置的动作时间如下所示。
① 开始了 BOC 识别动作之后，在 BOC 标记识别位置，XY 轴开始移动的同时，发送向识别装置和向
BOC 摄像机的变换指令。此时 BOC 灯也亮灯。
② 移动到 BOC 标记识别位置之后，发送识别装置的 BOC 标记识别指令。
③ 接收到从识别装置读取标记的画像完了的信号之后，开始把 XY 轴移动到下一个标记的识别位置。此时，
识别装置继续进行标记的识别处理。
④ 接收到从识别装置发来的识别结果之后，再次发送摄像机变换指令。
⑤ 反复②～④的操作，直到最后的 BOC 标记，接收到最后的 BOC 标记图像读取完了的信息之后，BOC
灯灭灯。
⑥ 待机接收最后的 BOC 标记的识别结果，进行下一个动作。
3-11-2．识别顺序
标记的识别顺序考虑到识别所花费的移动时间，以最优化的识别次序进行识别。
并未根据 BOC 位置的输入顺序进行识别。
XY轴
识别装置
变换摄像机
读取图像
识别标记
接下一动作
图３－１１－１
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3-11-3．指定标记的修正方法
3 点的 BOC 标识时（区域指定标记也一样）
上图的○显示的点Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３是基板数据种的 BOC 标记坐标，经各个点的识别求得得实际坐标为●显示
的Ｍ１’、Ｍ２’、Ｍ３’时，计算对应贴装数据上的贴装坐标Ｐ点（□）的实际贴装坐标Ｐ’点（■）。
此时，基板也同样地移动、变形的话，让通过Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３的 3 点内的 2 点的直线内的 2 条作为坐标轴的斜
交坐标系上的 P 点的坐标值相等，求对应Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３的Ｍ１’、Ｍ２’、Ｍ３’的同样的斜交坐标系上的Ｐ’点的
Ｏ为原点的直交坐标上的坐标。
此时，从Ｐ向斜交坐标轴平行地引的直线和连接Ｍ１、Ｍ２的直线，连接Ｐ１２、Ｍ１、Ｍ３的直线的焦点作为Ｐ１３，
Ｐ’也同样连接Ｍ１’、Ｍ２’的直线、连接Ｍ１’、Ｍ３’的直线的焦点分别作为Ｐ１２’、Ｐ１３’。
（Ｍ１→Ｐ）＝（Ｍ１→Ｐ１３）＋（Ｍ１→Ｐ１２） ①
（Ｍ１’→Ｐ’）＝（Ｍ１’→Ｐ１３’）＋（Ｍ１’→Ｐ１２’） ②
即成立以上的关系。
再根据Ｐ’的定义
｜Ｍ１→Ｐ１２｜/｜Ｍ１→Ｍ２｜ ＝｜Ｍ１’→Ｐ１２’｜/｜Ｍ１’→Ｍ２’｜ ③
｜Ｍ１→Ｐ１３｜/｜Ｍ１→Ｍ３｜ ＝｜Ｍ１’→Ｐ１３’｜/｜Ｍ１’→Ｍ３’｜ ④
则成立以上的关系。
这里，把③式的值作为Ａ，把④式的值作为Ｂ的式子①②可以表示以下的事情。
（
Ｍ
１→Ｐ）＝Ｂ（Ｍ１→Ｍ３）＋Ａ（Ｍ１→Ｍ２） ⑤
（Ｍ１’→Ｐ’）＝Ｂ（Ｍ１’→Ｍ３’）＋Ａ（Ｍ１’→Ｍ２’） ⑥
图３－１１－３