FX-2_动作说明书.pdf - 第40页

Rev1.0 动作说明书 3-27 3-6-3-2. 吸附下降时的 Z 轴动作 吸附下降动作 (A,A1,A2 行程 ) 吸附下降速度、加速度在以下最大速度、最大加速度的范围内决定。 XY 轴移动完了后， Z 轴达到下降吸附为止的时间，会因 XY 轴的整顿情况影响吸附可靠性。 移动完了触发的规定 移动完了触发 (ms) XY 整顿情况 X Y 停止时经过时间 (ms)XY 停止～ Z 下降完了 (ms) 高速 2 0 ± 0.025mm…

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动作说明书
3-26
3-6-3．Z 轴驱动速度·加速度·驱动时间
3-6-3-1. Z 轴速度方式
移动距离: S
最高速度: Vmax
加速度: α时,
Speed
Time
α α
0 T1 T
v
S <
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
Z-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
α
S
??????
??
??
Z?????????
?????
α
α
0 T1
T2 T
vmax
Speed
Time
Z-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T =
+
α
Vmax
S ≥
α
Vmax
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
V
max
S
??????
??
??
Z?????????
?????
移动距离短或加速度小时，峰值速度有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为下图的三角驱动。
Speed
Time
α
V
V
α
0 T
vmax
??
??
Z 轴如下图所示按照三角或台型驱动进行动作。
贴装头
LNC60
Z 轴高速速度(kpcs)
720
Z 轴高速加速度(kpcs2)
72000
球螺丝引脚(mm)
6
减速比
1
Z 轴变换器(pls)
1200
倍率
4
分辨率(mm/pls)
0.00125
时为三角驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
三角驱动时
时为台形驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
台形驱动时
速度
时间
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3-27
3-6-3-2. 吸附下降时的 Z 轴动作
吸附下降动作(A,A1,A2 行程)
吸附下降速度、加速度在以下最大速度、最大加速度的范围内决定。
XY 轴移动完了后，Z 轴达到下降吸附为止的时间，会因 XY 轴的整顿情况影响吸附可靠性。
移动完了触发的规定
移动完了触发(ms) XY 整顿情况 XY停止时经过时间(ms)XY 停止～Z 下降完了(ms)
高速 2 0 ±0.025mm 以下 0 20.2
高速 -20 ±0.025mm 以下 20 50.0
中速 -20 ±0.010mm 以下 20 80.0
低速 -20 ±0.010mm 以下 20 120.0
超低速 -50 ±0.010mm 以下 50 150.0
C.Open 0 ±0.010mm 以下 0 200.0
速度区分 高速 2 高速 中速 低速 超低速 护盖开放
驱动时间合计(ms) 20.2 70.0 100.0 140.0 200.0 200.0
XY 停止时 Z 轴高度(mm) 9.2 7.7 7.9 7.9 8.1 9.2
输入速度(kpps) 720.0 600.0 600.0 600.0 600.0 600.0
对高速比(%) 120.0 100.0 100.0 100.0 100.0 100.0
加速度(kpps2) 72000.0 6008.2 5301.8 5301.8 736.0 736.0
对高速比(%) 120.0 10.0 8.8 8.8 1.2 1.2
驱动时间(ms) 20.2 70.0 65.0 65.0 200.0 200.0
驱动方式 台形驱动 三角驱动 三角驱动 三角驱动 三角驱动 三角驱动
最高速度(kpps) 720.0 210.3 172.3 172.3 73.6 73.6
A
9.2
1 段移动
或
A1
7.0
2 段移动
对高速比(%) 120.0 35.0 28.7 28.7 12.3 12.3
输入速度(kpps) － － 600.0 600.0 － －
对高速比(%) － － 100.0 100.0 － －
加速度(kpps2) － － 5746.9 1251.6 － －
对高速比(%) － － 9.6 2.1 － －
驱动时间(ms) － － 35.0 75.0 － －
驱动方式 － － 三角驱动 三角驱动 － －
最高速度(kpps) － － 100.6 46.9 － －
A2
2.2
2 段移动
对高速比(%) － － 16.8 7.8 － －
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3-28
3-6-3-3. 吸附上升时的 Z 轴动作
吸附上升动作（E，E1，E2 行程）
吸附上升速度、加速度在最大速度、最大加速度的范围内由下法决定。
如果是大型元件，吸附上升的加速度对吸附可靠性有影响。
属于中速、低速时，刚吸附后的上升（E1 行程）的加速度定为与 KE-750/760 相同。
KE-750/760 的吸附上升速度·加速度（参考） Z轴分辨率（mm） 0.00250
速度比(%) 速度(kpps) 速度(mm/s) 加速度比(%)
加速度(kpps
2
) 加速度(mm/s
2
)
高速
100 300 750 100 30000 75000
中速
40 120 300 40 12000 30000
低速
10 30 75 5 1500 3750
θ 轴预加载开始、控带卷盘定位开始是在吸附上升中进行的。为了不碰到所吸附的元件，开始时的 Z
轴之高度，是从元件底面上升了以下移动距离时起算的。
即，以距线路板正表面或吸附面中高的一方为移动距离。
速度区分 高速 2 高速 中速 低速 超低速 护盖开放
驱动时间合计(ms)
33.4 38.1 64.1 114.8 150.0 150.0
等待开始时间（ms）
16.1 18.3 39.3 75.9 68.9 68.9
输入速度(kpps)
720.0 600.0 600.0 600.0 300.0 300.0
对高速比(%)
120.0 100.0 100.0 100.0 50.0 50.0
加速度(kpps
2
)
72000.0 60000.0 24000.0 3000.0 3000.0 3000.0
对高速比(%)
120.0 100.0 40.0 5.0 5.0 5.0
驱动时间(ms)
33.4 38.1 20.0 56.6 150.0 150.0
驱动方式 台形驱动
台形驱动
三角驱动
三角驱动 三角驱动 三角驱动
最高速度(kpps)
720.0 600.0 240.0 84.9 225.0 225.0
E
21.1
1 段移动
或
E1
3.0
2 段移动
对高速比(%)
120.0 100.0 40.0 14.1 37.5 37.5
输入速度(kpps) － －
600.0 300.0
－ －
对高速比(%) － －
100.0 50.0
－ －
加速度(kpps
2
) － －
30000.0 30000.0
－ －
对高速比(%) － －
50.0 50.0
－ －
驱动时间(ms) － －
44.1 58.3
－ －
驱动方式 － － 台形驱动
台形驱动 － －
最高速度(kpps) － －
600.0 300.0
－ －
E2
18.1
2 段移动
对高速比(%) － －
100.0 50.0
－ －