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Rev1.0 动作说明书 2-2 变换器断线的检测 由伺服放大器进行通信异常检测， 当由于编码器电缆脱线、 断线等原因造成通信异常时， 发生警报并断 开伺服。 如发生警报， 伺服驱动器令动态制动器动作， 对电动机进行制动使之停止。 所发生的警报显示 如下所示。 线性编码器的异常 回转式编码器的异常 电源 ON 定序时 ALM70 ALM16 电源 ON 定序时之外 ALM71 ALM20 控制异常的检测 当回转式编码器和线性编码器（磁尺…
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2-1
2．XY、Z、θ轴的说明
2-1．Y－大型轴（以下记载为 YB 轴）
・皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30：140
・皮带轮间距圆直径的比 33.42mm：133.69mm
平均马达 1 圈的移动量为
30／140×33.42mm×π＝22.5mm
马达变换器(旋转型变换器)的分辨率为
131,072 pls（马达变换器分辨率）
因此，平均 1 脉冲的移动量为
22.5mm／131,072 pls＝0.17μm/pls
线性标尺的分辨率为
2μm
马达输出 750W 图 2-1
马达皮带轮 齿数 30
大减速皮带轮 齿数 140
小减速皮带轮 齿数 21
皮带间距 5mm
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2-2
变换器断线的检测
由伺服放大器进行通信异常检测，当由于编码器电缆脱线、断线等原因造成通信异常时，发生警报并断
开伺服。如发生警报，伺服驱动器令动态制动器动作，对电动机进行制动使之停止。所发生的警报显示
如下所示。
线性编码器的异常 回转式编码器的异常
电源 ON 定序时 ALM70 ALM16
电源 ON 定序时之外 ALM71 ALM20
控制异常的检测
当回转式编码器和线性编码器（磁尺）的位置偏差量为 100kpulse（回转式编码器的约 3／4 转）以上
时，或两者的速度偏差量为 400rpm 以上时，由伺服驱动器发生警报 ALM42（全闭环控制故障），伺
服断开。如发生警报，伺服驱动器令动态制动器动作，对电动机进行制动使之停止。
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2-3
2-2．Y－TBL 轴 （以下记载为 YA 轴）
・球螺丝引线 30mm (马达平均 1 圈的移动量)
马达变换器(转动型变换器)的分辨率为
262,144 pls (马达变换器分辨率)
因此，平均 1 脉冲的移动量为
30mm／262,144 pls＝0.114μm／pls
电动机端部附属的旋转型编码器进行的半闭环控制
变换器断线的检测
由伺服放大器进行通信异常检测，当由于编码器电缆脱线、断线等原因造成通信异常时，发生警报
(ALM16: 电源 ON 定序时 ALM20: 电源 ON 定序时之外) 并断开伺服。如发生警报，伺服驱动器令
动态制动器动作，对电动机进行制动使之停止。
马达输出 1500W
图２－２