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Rev1.0 动作说明书 2-1 2 ． XY 、 Z 、θ轴的说明 2-1 ． Y －大型轴（以下记载为 YB 轴） ・ 皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30 ： 140 ・ 皮带轮间距圆直径的比 33.42mm ： 133.69mm 平均马达 1 圈的移动量为 30 ／ 140×33.42mm ×π＝ 22.5mm 马达变换器 ( 旋转型变换器 ) 的分辨率为 131,072 pls （ 马达变换器分辨率 ） 因此，平均 1…
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图１－１
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2-1
2．XY、Z、θ轴的说明
2-1．Y－大型轴（以下记载为 YB 轴）
・皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30：140
・皮带轮间距圆直径的比 33.42mm：133.69mm
平均马达 1 圈的移动量为
30／140×33.42mm×π＝22.5mm
马达变换器(旋转型变换器)的分辨率为
131,072 pls（马达变换器分辨率）
因此，平均 1 脉冲的移动量为
22.5mm／131,072 pls＝0.17μm/pls
线性标尺的分辨率为
2μm
马达输出 750W 图 2-1
马达皮带轮 齿数 30
大减速皮带轮 齿数 140
小减速皮带轮 齿数 21
皮带间距 5mm
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2-2
变换器断线的检测
由伺服放大器进行通信异常检测，当由于编码器电缆脱线、断线等原因造成通信异常时，发生警报并断
开伺服。如发生警报，伺服驱动器令动态制动器动作，对电动机进行制动使之停止。所发生的警报显示
如下所示。
线性编码器的异常 回转式编码器的异常
电源 ON 定序时 ALM70 ALM16
电源 ON 定序时之外 ALM71 ALM20
控制异常的检测
当回转式编码器和线性编码器（磁尺）的位置偏差量为 100kpulse（回转式编码器的约 3／4 转）以上
时，或两者的速度偏差量为 400rpm 以上时，由伺服驱动器发生警报 ALM42（全闭环控制故障），伺
服断开。如发生警报，伺服驱动器令动态制动器动作，对电动机进行制动使之停止。