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EPU 使用说明书 第 6 章 通用图像元件 6-2 6-1- 2 通用图像元件的规格 ( 1) 数量 · 每 1 个元件最 多可以定义 20 个 元件要素组 。 · 每 1 元件要素 组 只能指定 1 种元件要素。 ( 2) 尺寸规格 元件 要素 项目 54mm 视野摄像机 27 mm 视野摄像机 引脚元件 要素 间距 0.5 ～ 22.0m m 0. 2 ～ 11 . 0 m m 引脚宽度 0.22 ～ 10.0mm 0.08 ～ …
EPU 使用说明书 第 6 章 通用图像元件
6-1
第
6
章
通用图像元件
6-1 通用图像元件
6-1-1 概要
具有多个间距引脚的元件、具有多个不同尺寸引脚的元件、具有在任意位置上有引脚的元件(一般
称
多引脚元件
)和具有多种排列的区域阵列元件(一般称
复合阵列元件
)、在任意位置上配置有球或
平面的元件等(一般称
随机配置元件
)、以及外形有角或边的元件
(外形元件)
，按通用图像元件来
对待。
●这些元件按副元件类型可分为:
·多引脚元件 → 引脚元件类
·复合阵列元件、随机配置元件 → 球元件类
·外形元件 → 外形元件类
相同识别要素(元件要素)的集合被称为“元件要素组”。
亦即；
元件要素
是指一个引脚或球；
元件要素组
是指大小相同的元件要素(引脚或球)的集合。
把排列相同的通用图像元件的要素组作为一个元件要素组，通过对各个元件要素组进行定义，可
求出元件的中心。下图由4个元件要素组构成。
引脚元件类(多引脚元件)
球元件类(复合阵列元件)
第 4 元件要素组
第 3 元件要素组
第 2 元件要素组
第 1 元件要素组
随机配置元件
俯视图
仰视图
俯视图
EPU 使用说明书 第 6 章 通用图像元件
6-2
6-1-2 通用图像元件的规格
(1)
数量
· 每1个元件最多可以定义20个元件要素组。
· 每1元件要素组只能指定1种元件要素。
(2)
尺寸规格
元件要素 项目
54mm
视野摄像机
27mm
视野摄像机
引脚元件要素
间距
0.5
～
22.0mm
0.2
～
11.0mm
引脚宽度
0.22
～
10.0mm
0.08
～
5.0mm
引脚长度
0.4
～
10.0mm
0.14
～
5.0mm
数量
1
～
384
根
/1
个元件要素组
球/平面 元件要素
间距
1.0
～
22.0mm
0.25
～
11.0mm
直径
0.4
～
5.0mm
0.1
～
2.5mm
数量
3
～
10000
根
/1
个元件要素组
元件要素
项目
DFFP
摄像机
列
/INS
针 元件要素
间距
0.5
～
11.0mm
宽度
0.2
～
5.0mm
数量
2
～
10000
根／
1
个元件要素组
(3)
外形元件类的形状
·
尺寸规格
· 角、边的形状规格与外形识别元件相同。
(请参见「4-1-4-2-8 图像 ※外形识别元件的识别条件」。)
· 标记采用圆形和正方形的涂色标记。其尺寸为可用54mm视野摄像机在2～10mm的范围
内进行识别。
EPU 使用说明书 第 6 章 通用图像元件
6-3
6-1-3 通用图像元件的数据制作概要
通过制作各元件要素组的数据来制作通用图像元件的数据。
各元件要素组的数据制作应输入下述各项：
①元件要素的信息(引脚或球、以及其大小、形状等)
②元件要素的数目与元件要素间的间距
③从元件识别中心位置到首元件要素
※
的距离
※
首元件要素
的定义如下。
·球元件 ⇒ 元件要素组内左下角的球。
·引脚元件 ⇒ 下边最左、右边最下、上边最右、左边最上的引脚。
例
) 下列通用图像元件，需制作4个元件要素组数据(单位：mm)。
此处省略了上述①的元件要素信息输入方法。
输入方法，请参见以下说明。
第 4 元件要素组
第 3 元件要素组
第 2 元件要素组
第 1 元件要素组
●第1元件要素组
·元件要素的数目及元件要素间的间距 => 数目：30，间距：1
·从元件识别中心位置到首元件要素的距离 => X：-14.5，Y：-4
●第2元件要素组
·元件要素的数目及元件要素间的间距 => 数目：4，间距：1.5
·从元件识别中心位置到首元件要素的距离 => X：21.5，Y：4
●第3元件要素组
·元件要素的数目及元件要素间的间距 => 数目：31，间距：1
·从元件识别中心位置到首元件要素的距离 => X：15，Y：4
●第4元件要素组的数据制作
·元件要素的数目及元件要素间的间距 => 数目：4，间距：1.5
·从元件识别中心位置到首元件要素的距离 => X：-17，Y：4
输入以上信息，即可完成通用图像数据的制作。
※括号内的数字为到元件
识别中心位置的距离
元件识
别中心位置
(
0，0)
(
-14.5,-4)
(
-17,4)
(15,4)
(21.5,4)
1.5
1
1.5
1