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R Series Automatisiertes Dosiersystem 116 www.nordsonefd.com/de info.de@nordsonefd.com +49 89 2000 338 600 Nordson EFD Verkaufs- und Kundendienst für Dosiersysteme stehen Ihnen weltweit zur Verfügung. Anhang B, RS-232 Ko…

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R Series Automatisiertes Dosiersystem
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www.nordsonefd.com/de info.de@nordsonefd.com +49 89 2000 338 600 Nordson EFD Verkaufs- und Kundendienst für Dosiersysteme stehen Ihnen weltweit zur Verfügung.
Anhang B, RS-232 Kommunikationsprotokoll
(Communication Protocol)
Sie können einige Operationen des Roboters aus der Ferne mit einem PC (Personal Computer) oder einer SPS
(Speicherprogrammierbare Steuerung, engl. PLC) steuern.
Einstellen des Systems für Fernsteuerung/Remote Betrieb
1. Verbinden Sie das DB9 direkte Kabel mit (1) dem RS232 Anschluss auf der
Rückseite des Roboters und (2) mit PC/SPS.
HINWEIS: Falls Ihr PC keine serielle Schnittstelle Onboard hat, verwenden Sie
einen USB zu Seriell – Adapter mit dem DB9-Kabel. Siehe “Vorkonfigurierte
Ausgangskabel” auf Seite80 für die Teilnummern.
2. Aktivieren Sie Remote Command im Setup Menü. Siehe “Aktivieren oder
Deaktivieren der Remoteverbindung” unten.
3. Beachten Sie auch die in diesem Abschnitt beschriebenen, zusätzlichen Informationen:
• “Kommunikationsspezifikationen” auf Seite116
• “Befehle” auf Seite116
27 Park Position
Tastenfolge Funktion
>
Bewegt die Dosierdüse an die angegebene Position und pausiert das System, bis die START Taste
gedrückt wird.
Anhang A, Typmenü Referenz (Fortsetzung)
RS232 Anschluss
Aktivieren oder deaktivieren der Remoteverbindung
# Tastenfolge Schritt Display Programmierhandgerät
1
> > >
• Drücken Sie F1.
• Bewegen Sie sich auf-/abwärts
zu TEACH/RUN.
• Drücken Sie ENTER.
• Drücken Sie HOME. Bei
Aufforderung geben Sie ein
Passwort ein.
[PROGRAM MENU] 1/1
01*Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2
> >
• Drücken Sie SETUP.
• Bewegen Sie sich auf-/abwärts
zu REMOTE COMMAND.
• Drücken Sie ENTER.
[SETUP] 3/3
15 Run Limit
16 Measurement Unit
17 Password Setup
18*Remote Command
19 Language
20 System Information
3
oder >
• Drücken Sie 1 ENABLE, um die
Remoteverbindung zu aktivieren.
• Drücken Sie 2 DISABLE, um
die Remoteverbindung zu
deaktivieren.
• Drücken Sie F1 zum Speichern
oder Schließen.
Remote Command
Disable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
R Series Automatisiertes Dosiersystem
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Anhang B, RS-232 Kommunikationsprotokoll
(Fortsetzung)
Kommunikationsspezifikationen (Communication Specifications)
• Baud rate 115200
• Data bit 8
• Parity nicht vorhanden
• Stop bits 1
• Flow control nicht vorhanden
Befehle (Commands)
• Programme werden mit einem Carriage Return (0x0D) beendet. Der Roboter beurteilt jeden erhaltenen Befehl und
sendet dann eine Antwort.
• Vor Antworten steht das Raute Symbol (#).
Befehlsbeschreibung Funktion Befehlssequenz Antwort
Simulate START button
(Simuliere START Taste)
Startet oder pausiert den
Roboter.
S<CR> nicht anwendbar
Change program
number (Ändere
Programmnummer)
Öffnet ein anderes
Programm mit der
entsprechenden Nummer.
Pxx<CR>
bei xx = die zu öffnende
Programmnummer (1–99)
eintragen
#xx<CR>
bei xx = die zu öffnende
Programmnummer
eintragen (1–99)
Query program
number (Fragt die
Programmnummer ab)
Bestimmt die aktuelle
Programmnummer
?P<CR> #xx<CR>
bei xx = die zu öffnende
Programmnummer
eintragen (1–99)
Query machine
status (Fragt den
Maschinenstatus ab)
Bestimmt den aktuellen
Betriebsstatus des
Roboters
?M<CR> #xx<CR>
bei xx = die Dezimalzahl
eingeben, die in eine
Binärzahl umzuwandeln
ist; beziehen Sie sich auf
die untere Tabelle (Query
Machine Status Response
Values)
Abfrage Maschinenstatus (Query Machine Status Response Values)
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Beschreibung Reserviert Betriebsbereit Grundstellung Reserviert Notfall Betrieb Reserviert
Programmiermodus (1)
Betriebsmodus (0)
Beispielantworten des Roboters
Antwort des
Roboters
Antwort
konvertiert in eine
Binärzahl
Bedeutung der Antwort
#82 0101 0010 Der Roboter ist an der Homeposition im Betriebslauf.
#19 0001 0011 Der Roboter befindet sich im Leerlauf im Programmiermodus.
#7 0000 0111 Der Roboter läuft im Programmiermodus.
#22 0001 0110 Der Roboter läuft im Betriebsmodus.
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Anhang C, DXF Dateiimport mit Hilfe von TeachMotion
DXF
Die TeachMotion
™
DXF ist ein für den Import von DXF Dateien entwickeltes Software-Tool, das die Entwicklung von
Dosierprogrammen vereinfacht. Beim Import einer DXF Datei in die TeachMotion DXF Software wird ein Programm
erstellt, das bereits alle benötigten Befehle für die vom Benutzer ausgewählten Punkte, Linien, Bögen und Kreise
einer DXF Datei beinhaltet.
Die Software kann ebenfalls verwendet werden, um die bereits auf dem Programmierhandgerät gespeicherten
Programme zu bearbeiten und führt somit dazu, dass Sie sehr komfortabel alle Programme von einem PC verwalten
können. Dieser Anhang bietet eine Übersicht über die TeachMotion DXF Software und die Verfahren zum DXF
Dateiimport mit Hilfe der TeachMotion DXF Software.
RS232 Anschluss
Die TeachMotion DXF Software installieren
und den Roboter anschließen
1. Gehen Sie auf www.nordsonefd.com/TeachMotion um die
TeachMotionDXF-Software anzufragen.
2. Installieren Sie die TeachMotion DXF Software auf einem PC.
3. Schliessen Sie ein SUB-D (weiblich) 1:1 Kabel am (1) RS232 Anschluß
auf der Rückseite des Roboters und (2) am PC/PLC.
HINWEIS: Wenn der PC keinen eigenen seriellen Anschluss hat, dann
verwenden Sie einen USB-auf-Seriell-Adapter mit dem Sub-D Kabel.
Beziehen Sie sich auf “Vorkonfigurierte Ausgangskabel” auf Seite80
für Teilenummern.
4. Schalten Sie den Roboter ein.
5. Drücken Sie auf dem Teaching Pendant F1 > TEACH/RUN, um in den
Teach Mode zu kommen.
HINWEIS: Das Teach Pendant Kabel sollte schon am Teach Pendant
Anschluss auf der Vorderseite des Roboters angeschlossen sein.
6. Wählen Sie REMOTE COMMAND im Setup Menue aus. Beziehen
Sie sich auf “Enabling oder Disabling Remote Communication” auf
Seite115.
7. 7. Am PC doppelklicken Sie das TeachMotion Icon. Die Software
verbindet sich automatisch mit dem Roboter.