IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第102页
4 第 4 章 运行模式与调试方法 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 102 - 4.7 负载惯量辨识与增益调整 首先请正确安装及接线，完成相关功能性参数设置后，参考图 4-20 使用流程，调试惯量辨识、刚 性表及振动抑制等性能。 惯量辨识 ( 详见 4.7.1) ，得到正确负载惯量比后，建议先进行自动增益调整 ( 详见 4.7.2) ，若效果 不佳，再进行手动增益调整 ( 详见 4.6.3) 。通过陷波器抑制机械共振，可设置两…
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系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4.6 运行前检查
请首先脱离伺服电机连接的负载、与伺服电机轴连接的连轴器及其相关配件。保证无负载情况下
伺服电机可以正常工作后，再连接负载，以避免不必要的危险。
运行前请检查并确保：
1. 伺服驱动器外观上无明显的毁损；
2. 配线端子已进行绝缘处理；
3. 驱动器内部没有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体，接线端口处没有导电异物；
4. 伺服驱动器或外部的制动电阻器未放置于可燃物体上；
5. 配线完成及正确：
● 驱动器电源、辅助电源、接地端等接线正确；各控制信号线缆接线正确、可靠；各限位开关、
保护信号均已正确连接。
6. 使能开关已置于 OFF 状态；
7. 切断电源回路及急停报警回路保持通路；
8. 伺服驱动器外加电压基准正确。
在控制器没有发送运行命令信号的情况下，给伺服驱动器上电。检查并保证：
● 伺服电机可以正常转动，无振动或运行声音过大现象；
● 各项参数设置正确。根据机械特性的不同可能出现不预期动作，请勿设置过度极端的参数；
● 母线电压指示灯与数码管显示器无异常。
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第
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4.7 负载惯量辨识与增益调整
首先请正确安装及接线，完成相关功能性参数设置后，参考图 4-20 使用流程，调试惯量辨识、刚
性表及振动抑制等性能。
惯量辨识 ( 详见 4.7.1)，得到正确负载惯量比后，建议先进行自动增益调整 ( 详见 4.7.2)，若效果
不佳，再进行手动增益调整 ( 详见 4.6.3)。通过陷波器抑制机械共振，可设置两个共振频率 ( 详见
4.7.4)。一般调试流程如下面的流程图所示。
性能是否满足
调整结束
是否有振动？
正确安装及接线，设置H00-00电机型号，
H02-00控制方式，H03/H04组DI/DO参
数，H05组电子齿轮比，指令输入方式等
进行惯量辨识
(涉及功能码：H0D-02，H08-15，
H09-05，H09-06，H09-07，H09-08)
设置为自调整模式
，
用刚性表进行调整
(H09-00=1)
注：此模式下H08-00，H08-01，H08-02，
H07-05手动设置无效
机构反复动作，通过H09-01调整刚性等级
改为手动微调 H09-00=0
(涉及功能码：H08-00，H08-01，H08-02，H07-05，
H08-18，H08-19，H08-20，H08-21，H08-22等)
否
否
是
是
降低刚性等级或使用陷波器
(H09-12或者H09-15)
图 4-20 一般调试流程图
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4.7.1 惯量辨识
自动增益调整或手动增益调整前需进行惯量辨识，以得到真实的负载惯量比。惯量辨识的流程图
如下：
配线及基本设置后,进入rdy状态。
注意：机械上请安装限位开关，并保证电机有正反各1圈以上的
可运动行程，防止惯量辨识过程中运行超程造成事故。
预估惯量比是否小于 10倍
电机实际可运行行程
是否满足H09-09数值
是
是
持续按向上键，电机正转后反转，往复
运动，松开按键则自由停机。按向下键
类同。同时面板实时显示辨识的惯量比
显示惯量比是否变化
是
反复多次后显示惯
量比是否趋于固定
是
现场是否允许
增大惯量辨识最大速 (H09-06)
否
进入H0D-02，此时面板显示
设置的H08-15惯量比
减小惯量辨识最大速度
(H09-06)
否
否
是否支持
长行程运行
否
否
持续按SET键，至面板显示“SAVE”，
辨识出的惯量比将会写入到 H08-15中，
退出
可能不满足惯量辨识条件，直接
手动设置惯量或者联系本公司
否
是
适当增大H09-06，此值越大，
辨识结果越接近真实值。
是
辨识结束
(H08-15)
预置惯量比
H09-05=1
设置
增大惯量比
H08-15
H0D-02
图 4-21 惯量辨识调试流程图
注：
■ 若在 H0815=1 默认值情况下，由于惯量比过小导致实际速度跟不上指令，使得辨识失败，此时
需预置“惯量辨识最后输出平均值”(H0815)。预置值建议以 5 倍为起始值，逐步递增至可正
常辨识为止。
■ 离线惯量辨识模式，一般建议用三角波模式，如果碰到有辨识效果不好的场合用阶跃矩形波模
式尝试。
■ 在 H0905=1 的情况下注意机械行程，防止离线惯量辨识过程中超程造成事故。