IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第123页
6 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 6 章 故障及处理措施 - 123 - 12 ） Er .201 ：过流 2 产生机理： ● 硬件检测到过流。 原因 确认方法 处理措施 1. 输入指令与接通 伺服同步或输入指 令过快 ◆ 检查是否在伺服面板显示“ Rdy ”前已 经输入了指令。 指令时序：伺服面板显示“ Rdy ”后， 先打开伺服使能信号 (S-ON) ，再输入 指令。 允许情况下，加入指令滤波时间常数或 加大加减速时间。…
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第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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9） Er.130：DI 功能重复分配
产生机理：
● 同一 DI 功能被重复分配，包括硬件 DI 和虚拟 DI；
● DI 功能编号超出 DI 功能数。
原因 确认方法 处理措施
1. DI 功能分配时，
同一功能重复分
配给多个 DI 端子
◆ 查看 H03-02/H03-04…H03-20，
H17-00/H17-02…H17-30 是否设
置了同一非零 DI 功能编号。
将分配了同一非零功能编号的 H03 组、
H17 组参数，重新分配为不同的功能编号，
然后重新上控制电，即可使更改生效，或
先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”
即可使更改生效。
2. DI 功能编号超
出 DI 功能个数
◆ 是否更新了 MCU 程序。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，重
新上电。
10） Er.131：DO 功能分配超限
产生机理：
● DO 功能编号超出 DO 功能数。
原因 确认方法 处理措施
1. DO 功能编号超
出 DO 功能个数
◆ 是否更新了 MCU 程序。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，
重新上电。
11） Er.136：电机编码器 ROM 中数据校验错误或未存入参数
产生机理：
● 驱动器读取编码器 ROM 区参数时，发现未存入参数，或参数与约定值不一致
原因 确认方法 处理措施
1. 驱动器和电机
类型不匹配
◆ 根据驱动器及电机铭牌，确认 H00-00
设置正确：
■ 对于 IS620P 系列驱动器和 20bit 伺服
电机 (-U2***)，查 看 H00-00( 电机编号 )
是否为 14000。
■ 对于 IS600P 系列驱动器和 2500 线伺
服电机 (-U1***)，请根据机型确认 H00-
00 设置正确。
更换为相互匹配的驱动器及电机，并重
新上电。
■ 采用我司 IS620P 驱动器与 20bit
伺服电机时，应确保 H00-00=
14000。
■ 采用我司 IS600P 驱动器与 2500 线
伺服电机时，应参考电机编码速查
表，确保 H00-00 设置正确。
2. 总线式增量编码
器 ROM 中参数校
验错误或未存放参
数
◆ 查看是否选用我司标配的编码器线缆，
线缆规格请参见第 4 章配线。线缆无破
皮、断线，两边端子无接触不良现象，
并可靠连接。
◆ 测量编码器线缆两端信号：PS+、
PS-、+5V，GND，观察两边信号是否
一致。信号定义参考硬件接线。
使用我司标配的编码器线缆，电机端
确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝
拧紧，必要时更换新的编码器线缆。
编码器线缆与动力线 (R S T、U V W)
切勿捆绑，应分开走线。
3. 驱动器故障 ◆ 重新上电仍报故障。 更换伺服驱动器。
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6
章 故障及处理措施
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12） Er.201：过流 2
产生机理：
● 硬件检测到过流。
原因 确认方法 处理措施
1. 输入指令与接通
伺服同步或输入指
令过快
◆ 检查是否在伺服面板显示“Rdy”前已
经输入了指令。
指令时序：伺服面板显示“Rdy”后，
先打开伺服使能信号 (S-ON)，再输入
指令。
允许情况下，加入指令滤波时间常数或
加大加减速时间。
2. 制动电阻过小
或短路
◆ 若使用内置制动电阻 (H02-25=0)，确
认 P ⊕、D 之间是否用导线可靠连接，
若是，则测量 C、D 间电阻阻值；
◆ 若使用外接制动电阻 (H02-25=1/2)，
测量 P ⊕、C 之间外接制动电阻阻值。
◆ 制动电阻规格请参考第 1 章。
若使用内置制动电阻，阻值为“0”，
则调整为使用外接制动电阻 (H02-
25=1/2)，并拆除 P ⊕、D 之间导线，
电阻阻值与功率可选用与内置制动电阻
规格一致；
若使用外接制动电阻，阻值小于 H02-
21，参考第 1 章“制动电阻规格”，
更换新的电阻，重新连接于 P ⊕、C
之间。
务必设置 H02-26( 外接制动电阻功率 )、
H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与实际使
用外接制动电阻参数一致。
3. 电机线缆接触
不良
◆ 检查驱动器动力线缆两端和电机线缆中
驱动器 U V W 侧的连接是否松脱。
紧固有松动、脱落的接线。
4. 电机线缆接地
◆ 确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连
接后，分别测量驱动器 U V W 端与接地
线 (PE) 之间的绝缘电阻是否为兆欧姆
(MΩ) 级数值。
绝缘不良时更换电机。
5. 电机 U V W 线
缆短路
◆ 将电机线缆拔下，检查电机线缆 U V W
间是否短路，接线是否有毛刺等。
正确连接电机线缆。
6. 电机烧坏
◆ 将电机线缆拔下，测量电机线缆 U V W
间电阻是否平衡
不平衡则更换电机。
7. 增益设置不合
理，电机振荡
◆ 检查电机启动和运行过程中，是否振动
或有尖锐声音，也可用汇川驱动调试平
台查看“电流反馈”。
进行增益调整。
8. 编码器接线错
误、老化腐蚀，
编码器插头松动
◆ 检查是否选用我司标配的编码器线缆，
线缆有无老化腐蚀、接头松动情况。
◆ 关闭伺服使能信号，用手转动电机轴，
查看 H0B-10 是否随着电机轴旋转变化。
重新焊接、插紧或更换编码器线缆。
9. 驱动器故障 ◆ 将电机线缆拔下，重新上电仍报故障。 更换伺服驱动器。
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章 故障及处理措施
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13） Er.207：D/Q 轴电流溢出故障
产生机理：
● 电流反馈异常导致驱动器内部寄存器溢出；
● 编码器反馈异常导致驱动器内部寄存器故障。
原因 确认方法 处理措施
1.DQ 轴电流溢出
◆ 多次接通电源后仍报故障时，伺服驱动
器发生了故障。
更换伺服驱动器。
14） Er.208：FPGA 系统采样运算超时
产生机理：
● 发生 Er.208 时，请通过内部故障码 (H0B-45) 查询故障原因。
原因 确认方法 处理措施
1.MCU 通信超时
◆ 内部故障码 H0B-45=1208：
内部芯片损坏
更换伺服驱动器
2. 编码器通信超时
内部故障码 H0B-45=2208
◆ 编码器接线错误
◆ 编码器线缆松动
◆ 编码器线缆过长
◆ 编码器通信被干扰
◆ 编码器故障
◆ 线缆优先使用我司标配线缆，如果
非标配线，则要检查线缆是否符合
规格要求，是否使用双绞屏蔽线等
◆ 检查编码器两端插头是否接触良
好，是否有针头缩进去等情况
◆ 请联系厂家
◆ 走线上尽量强弱电分开，电机线缆
和编码器线缆切勿捆扎，电机和驱
动器的地解除良好
◆ 更换伺服电机
3. 电流采样超时
内部故障码 H0B-45=3208：
◆ 检查现场是否有大型设备产生干扰，或
机柜中是否存在多种电源变频设备等多
种干扰源
◆ 内部电流采样芯片损坏
◆ 现场走线尽量强弱电分开勿捆扎
◆ 更换伺服驱动器
4. 高精度 AD 转换
超时
◆ 内部故障码 H0B-45=4208：
高精度 AI 通道接线存在干扰，参照正确配
线图检查 AI 通道接线
采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路
长度
5.FPGA 运算超时
◆ 内部故障码 H0B-45=0208：
按照原因 1/2/3/4 排查原因
按照原因 1/2/3/4 处理