IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第81页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 81 - 表 4-2 平均滤波器对两种不同位置指令的滤波效果对比 矩形位置指令 梯形位置指令 位置指令 时间 P 滤波前 滤波后 T 平均滤波时间 05-06 H 平均滤波时间 05-06 H 滤波前 滤波后 位置指令 时间 P 滤波前 滤波后 T 平均滤波时间 05-06 H 平均滤波时间 05-06 H 滤波前 滤波后 4 ）位置偏差清除功能 通过设置 D…
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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电子齿轮比
B
A
=
H05-07
H05-09
编码器分辨率
负载轴旋转一圈的位移量(指令单位)
m
n
×
=
620P 最高支持 2 组电子齿轮比，可使用齿轮比切换功能 (FunIN.24) 完成齿轮比选择。
当 H05-02 ≠ 0 时：
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
H05-02
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-02
电机每旋转 1 圈的
位置指令数
0 ~1048576 P/r 0
再次
通电
停机
设定
P
此时齿轮比与 H05-07、H05-09、H05-11、H05-13 无关，齿轮比切换功能无效。
3） 位置指令滤波设置
位置指令平滑功能是指对输入的位置指令进行滤波，使伺服电机的旋转更平滑。该功能在以下场
合效果明显：
● 上位装置输出脉冲指令未经过加 / 减速处理，且加 / 减速度很大；
● 指令脉冲频率过低；
● 电子齿轮比为 10 倍以上。
注：
■ 该功能对位移量 ( 位置指令总数 ) 没有影响。
位置指令平滑功能相关参数的设定如下所示。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-04
一阶低通滤波时间
常数
0.0~6553.5 ms 0.0
立即
生效
停机
设定
P
位置指令
时间
低通滤波时间
P
0.632
0.368
滤波前指令
滤波后指令
低通滤波时间
05-04
H
Px
Px
T
05-04
H
图 4-4 一阶滤波示例图
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-06 平均值滤波时间常数 0.0~128.0 ms 0.0
立即
生效
停机
设定
P
注：
■ H0506=0 时，平均值滤波器无效。
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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表 4-2 平均滤波器对两种不同位置指令的滤波效果对比
矩形位置指令 梯形位置指令
位置指令
时间
P
滤波前
滤波后
T
平均滤波时间
05-06
H
平均滤波时间
05-06H
滤波前
滤波后
位置指令
时间
P
滤波前
滤波后
T
平均滤波时间
05-06
H
平均滤波时间
05-06H
滤波前
滤波后
4）位置偏差清除功能
通过设置 DI 功能 FunIN.35，可使用 DI 控制是否对位置偏差清零。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.35 ClrPosErr
清除位置偏差
( 沿有效功能 )
有效 - 位置偏差清零；
无效 - 位置偏差不清零。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：边沿有效。
该 DI 功能建议配置到 DI8
或 DI9 端子上。
5）分频输出功能
伺服脉冲输出来源由 H05-38 选择，脉冲指令同步输出功能一般用于同步控制场合。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-38
伺服脉冲输出来源
选择
0- 编码器分频输出
1- 脉冲指令同步输出
2- 分频和同步输出禁止
- 0
再次
通电
停机
设定
P
通过设置 H05-17，伺服驱动器将编码器反馈的脉冲数按照设定值分频后通过分频输出端口输出，
H05-17 设定值对应 PAO/PBO 每圈输出的脉冲数 (4 倍频前 )。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-17 编码器分频脉冲数 35~32767 P/r 2500
再次
通电
停机
设定
-
表 4-3 输出相位形态
正转时 (A 相超前 B 相 90° ) 反转时 (B 相超前 A 相 90° )
PAO
PBO
PAO
PBO
输出脉冲反馈相位形态可通过 H02-03 调整。
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H02-03 输出脉冲相位
0- 以 CCW 方向为正转方向
(A 超前 B)
1- 以 CW 方向为正转方向
( 反转模式，A 滞后 B)
-
0
再次
通电
停机
设定
PST
4.2 速度模式使用说明
指令输入设置
速度调节
控制器
上位机
控制器
速度指令输入
H06-00 指令A
H06-01 指令B
H06-02 指令来源
H06-05 加速斜坡时间
H06-06 减速斜坡时间
H06-07 最大速度
H06-08 正向速度限制
H06-09 负向速度限制
H06-17 速度一致条件
指令斜坡 指令限幅
指令方向选择功能
SPDDirSel输入
ZCLAMP输入
零位固定功能(H06-15)
转速限制输出
V-CMP输出
速度一致输出
伺服驱动器
H06-18 速度到达阀值
速度到达输出
V-ARR输出
V-LT输出
图 4-5 速度控制模式框图
速度控制模式主要使用步骤如下：
1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板显示
“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。
2. 通过按键进行伺服 JOG 试运行，确认电机能否正常运行。
3. 参考图 4-6 配线说明连接 CN1 端子中必要的 DI/DO 信号及模拟量速度指令。
4. 进行速度模式的相关设定。
5. 使能伺服，首先使电机低速旋转，判断电机的旋转方向是否正常，然后进行增益调节，请参考
4.7 节中一般调试步骤。