IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第99页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 99 - 6 ） 绝对编码器复位操作 通过设置 H0D-20 复位编码器内部故障或复位编码器反馈多圈数据。 功能码 名称 设定范围 单位 出厂 设定 生效 时间 类别 相关 模式 H0D-20 绝对编码器复位使能 0- 无操作 1- 复位故障 2- 复位故障和多圈数据 - 0 立即生效 停机 设定 ALL 注 ： 执行复位编码器反馈多圈数据操作后， 编码器绝对…
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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假设电子齿轮比为
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
，
旋转负载单圈位置（编码器单位，
H0B-83×2
32
+ H0B-81）范围 0~R
M
，
旋转
负载单圈位置（指令单位，
H0B-85）范围 0~R
M
/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）：
H0B-85=（H0B-83×2
32
+ H0B-81）/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）。
假设机械绝对位置 (H0B-58 和 H0B-60) 为 P
M
（P
M
=H0B-60×2
32
+ H0B-58）：
P
M
= 转台圈数 ×R
M
+（H0B-83×2
32
+ H0B-81）
假设电子齿轮比为
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
，绝对位置计数器（H0B-07）表示机械当前绝对位置（指令单位）：
H0B-07=P
M
/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）= 转台圈数 ×R
M
/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）+H0B-85
旋转负载单圈位置与转台位置对应关系如下图所示：
0
旋转量
2
1
3
转台旋转
圈数
0
旋转量
旋转负载
单圈位置
旋转负载
单圈位置
n
n+1
n+2
H0B-81
H0B-83
（编码器单位）
H0B-85
（指令单位）
图 4-18 旋转负载单圈位置与转台位置对应关系示意图
绝对位置旋转模式多圈数据范围无限制，屏蔽 Er. 735（编码器多圈计数溢出故障）。
5） 编码器多圈溢出故障选择
绝对位置线性模式下通过设置 H0A-36 屏蔽编码器多圈溢出故障。
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相关
模式
H0A-36
编码器多圈溢出故障选
择
0- 不屏蔽
1- 屏蔽
- 0
立即
生效
停机
设定
ALL
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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6） 绝对编码器复位操作
通过设置 H0D-20 复位编码器内部故障或复位编码器反馈多圈数据。
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相关
模式
H0D-20 绝对编码器复位使能
0- 无操作
1- 复位故障
2- 复位故障和多圈数据
- 0 立即生效
停机
设定
ALL
注：执行复位编码器反馈多圈数据操作后，编码器绝对位置发生突变，需要进行机械原点复归操作。
4.4.3 绝对值系统电池盒使用注意事项
初次接通电池时会发生 Er.731（编码器电池故障），需设置 H0D-20=1 复位编码器故障，再进行
绝对位置系统操作。
当检测电池电压小于 3.0V 时，会发生 Er.730（编码器电池警告），请更换电池，更换方法如下：
● 第一步：驱动器上电，处于非运行状态下；
● 第二步：更换电池；
● 第三步：驱动器自动解除 Er.730（编码器电池警告）后，无其它异常警告，可正常运行。
注意：
● 在伺服掉电情况下，更换电池再次上电会发生 Er.731（编码器电池故障），多圈数据发
生突变，请设置 H0D-20=1 复位编码器故障，重新进行原点复归功能操作；
● 驱动器掉电状态下，请确保电机最高转速不超过 6000rpm，以保证编码器位置信息被准
确记录；
● 存储期间请按规定环境温度存储，并保证电池接触可靠、电量足够，否则可能导致编码
器位置信息丢失。
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第
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章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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4.5 软限位功能
传统硬件限位功能：传统方式中极限位只能通过外部信号给定，将外部传感器信号接入伺服驱动
器 CN1 接口。
FunIN.14：
P-OT
FunIN.15：
N-OT
电机
减速轮
负载
伺服驱动器
DI
DI
图 4-19 限位开关的安装示意图
软限位功能：指通过驱动器内部位置反馈与设置的限位值进行比较，当超出限位值后立即报警、
执行停机操作。该功能在绝对位置模式和增量位置模式下均可使用，增量位置模式需要设置 H0A-
40=2，驱动器上电后先进行原点复归查找机器原点，再启用软限位功能。
传统硬件限位与软限位功能优劣势比较：
传统硬件限位功能 软限位功能
1 只能限定为线性运动、单圈旋转运动 1 不仅可在线性运动中使用，在旋转模式下同样适用
2 需要外部具备安装机械限位开关 2 无需硬件接线，防止线路接触不良导致误动作
3 无法判断机械打滑异常
3 内部位置比较，防止机械打滑导致动作异常
4
当断电后，机械移出限位，无法判断、
无法报警
软限位相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效时间 类别
相关
模式
H0A-40 软限位设置
0- 不使能软限位
1- 上电后立即使能软限
位
2- 原点回零后使能软限
位
1 0 立即生效
停机
设定
PST
H0A-41 软限位最大值
-2147483648~
2147483647
指令
单位
2147483647 立即生效
停机
设定
PST
H0A-43 软限位最小值
-2147483648~
2147483647
指令
单位
-2147483648 立即生效
停机
设定
PST
● H0A-40=0 时，不使能软限位功能；
● H0A-40=1 时，驱动器上电后立即使能软限位功能。当绝对位置计数器（H0B-07) 大于 H0A-
41 发生 Er.950 警告，执行正向超程停机；当绝对位置计数器（H0B-07) 小于 H0A-43 发生
Er.952 警告，执行负向超程停机；
● H0A-40=2 时，驱动器上电后原点复归前不使能软限位，原点复归后当绝对位置计数器（H0B-07)
大于 H0A-41，发 生 Er.950 警告，执行正向超程停机；原点复归后当绝对位置计数器（H0B-07)
小于 H0A-43，发生 Er.952 警告，执行正向超程停机。