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6 第 6 章 故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 142 - 7 ） Er .920 ：制动电阻过载报警 产生机理： ● 制动电阻累积热量大于设定值。 原因 确认方法 处理措施 1 、外接制动电阻 器接线不良、脱落 或断线 ◆ 将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻 值是否为“∞” ( 无穷大 ) ； ◆ 测量 P ⊕、 C 之间阻值是否为“∞” ◆ ( 无穷大 ) 。 更换新的外接制动电阻，测量电阻阻 值与标称值一…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
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章 故障及处理措施
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6） Er.909：电机过载警告
产生机理：
● 60Z 系列 200W 与 400W 电机，电机累积热量过高，且达到警告值。
原因 确认方法 处理措施
1. 电机接线、编码
器接线错误或不良
◆ 对比正确接线图，查看电机、驱动器、
编码器相互间接线。
按照正确接线图连接线缆；
优先使用我司标配的线缆；
使用自制线缆时，请按照硬件接线指导
制作并连接。
2. 负载太重，电机
输出有效转矩超过
额定转矩，长时间
持续运转
◆ 确认电机或驱动器的过载特性；
◆ 查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否
长时间大于 100.0%。
更换大容量驱动器及匹配的电机；
或减轻负载，加大加减速时间。
3. 加减速太频繁或
负载惯量过大
◆ 查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看
惯量比 H08-15。
◆ 确认伺服电机循环运行时单次运行周期。
加大加减速时间。
4. 增益调整不合适
或刚性过强
◆ 观察运行时电机是否振动，声音异常。 重新调整增益。
5. 驱动器或者电机
型号设置错误
◆ 对于 IS620P 系列产品：查看总线电机
型号 H00-05 和驱动器型号 H01-02。
◆ 对于 IS600P 系列产品：查看伺服电机
型号 H00-00 和驱动器型号 H01-02。
查看驱动器铭牌，设置正确的驱动器
型号 (H01-02) 和电机型号更新成匹配
机型。
6. 因机械因素导致
电机堵转，造成运
行时的负载过大
◆ 使用汇川驱动调试平台或面板查看运行
指令和电机转速 (H0B-00)：
位置模式下运行指令：H0B-13
( 输入位置指令计数器 )
速度模式下运行指令：H0B-01
( 速度指令 )
转矩模式下运行指令：H0B-02
( 内部转矩指令 )
确认是否对应模式下，运行指令不为 0 或
很大，而电机转速为 0。
排除机械因素。
7. 伺服驱动器故障 ◆ 下电后，重新上电。 重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。
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章 故障及处理措施
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7） Er.920：制动电阻过载报警
产生机理：
● 制动电阻累积热量大于设定值。
原因 确认方法 处理措施
1、外接制动电阻
器接线不良、脱落
或断线
◆ 将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻
值是否为“∞”( 无穷大 )；
◆ 测量 P ⊕、C 之间阻值是否为“∞”
◆ ( 无穷大 )。
更换新的外接制动电阻，测量电阻阻
值与标称值一致后，接于 P ⊕、C 之间。
选用良好线缆，将外接制动电阻两端
分别接于 P ⊕、C 之间。
2. 使用内置制动
电阻时，电源端子
P ⊕、D 之间的线
缆短线或脱落
◆ 测量 P ⊕、D 之间阻值是否为“∞”
( 无穷大 )。
用良好线缆将 P ⊕、D 直接相连。
3. 使用外接制动
电阻时，H02-25(
制动电阻设置 ) 选
择错误
◆ 查看 H02-25 参数值；
◆ 测量实际选用的 P ⊕、C 之间外接电阻
阻值，并与制动电阻规格表对比，是否
过大
◆ 查看 H02-27 参数值，是否大于实际选
用的 P ⊕、C 之间外接电阻阻值。
设置正确 H02-25：
H02-25=1( 使用外接电阻，自然冷却 )
H02-25=2( 使用外接电阻，强迫风冷 )
4. 使用外接制动
电阻时，实际选
用的外接制动电
阻阻值过大
参考制动电阻规格表，正确选用阻值
合适的电阻。
5.H02-27( 外接制
动电阻阻值 ) 大于
实际外接制动电
阻阻值
设置 H02-27 与实际选用外接电阻阻
值一致。
6. 主回路输入电
压超过规格范围
◆ 测量主回路线缆驱动器侧输入电压是否
符合以下规格：
220V 驱动器：
有效值：220V~240V
允许偏差：-10%~+10%(198V~264V)
380V 驱动器：
有效值： 380V~440V
允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)
按照左侧规格，调整或更换电源。
7. 负载转动惯量比
过大
◆ 进行转动惯量辨识；或根据机械参数，
手动计算机械总惯量；
◆ 实际负载惯量比是否超过 30。
选用大容量的外接制动电阻，并设置
H02-26 与实际值一致；
选用大容量伺服驱动器；
允许情况下，减小负载；
允许情况下，加大加减速时间；
允许情况下，加大电机运行周期。
8. 电机速度过高，
在设定的减速时间
内减速过程未完
成，周期性运动时，
处于连续减速状态
◆ 查看周期性运动时电机的速度曲线，
检查电机是否长时间处于减速状态。
9. 伺服驱动器的容
量或制动电阻容量
不足
◆ 查看电机单周期的速度曲线，计算最大
制动能量是否可被完全吸收。
10. 伺服驱动器故障 - 更换新的伺服驱动器。
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6
章 故障及处理措施
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8） Er.922：外接制动电阻过小
产生机理：
● H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 小于 H02-21( 驱动器允许的外接制动电阻的最小值 )。
原因 确认方法 处理措施
使用外接制动电阻时
(H02-25=1 或 2)，
外接制动电阻阻值
小于驱动器允许的
最小值
◆ 测量 P ⊕、C 之间外接制动电阻阻值，
确认是否小于 H02-21。
若是，则更换为与驱动器匹配的外接
制动电阻，设置 H02-27 为选用的电阻
阻值后，将电阻两端分别接于 P ⊕、C
之间；
若否，设置 H02-27 为实际外接制动电
阻阻值。
9） Er.939：电机动力线断线
产生机理：
● 电机实际相电流不到额定电流的 10%，且实际转速小，但内部转矩指令很大。
原因 确认方法 处理措施
电机动力线断线
◆ 查看相电流有效值 (H0B-24) 与内部转
矩指令 (H0B-02) 是否有 5 倍以上差距，
同时实际电机转速 (H0B-00) 小于电机
额定转速的 1/4。
检查电机动力线缆接线，重新接线，
必要时更换线缆。
10） Er.941：变更参数需重新上电生效
产生机理：
● 伺服驱动器的功能码属性“生效时间”为“再次通电”时，该功能码参数值变更后，驱
动器提醒用户需要重新上电。
原因 确认方法 处理措施
变更了再次通电后
更改生效的功能码
◆ 确认是否更改了“生效时间”为“重新
上电”的功能码。
重新上电。
11） Er.942：参数存储频繁
产生机理：
● 同时修改的功能码个数超过 200 个。
原因 确认方法 处理措施
非常频繁且大量
的修改功能码参
数，并存储入
EEPROM
(H0C-13=1)
◆ 检查上位机系统是否频繁、快速修改功
能码。
检查运行模式，对于无需存储在
EEPROM 参数，上位机写操作前将
H0C-13 设置为 0。