IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第122页
6 第 6 章 故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 122 - 9 ） Er .130 ： DI 功能重复分配 产生机理： ● 同一 DI 功能被重复分配，包括硬件 DI 和虚拟 DI ； ● DI 功能编号超出 DI 功能数。 原因 确认方法 处理措施 1. DI 功能分配时， 同一功能重复分 配给多个 DI 端子 ◆ 查看 H03-02/H03-04 … H03-20 ， H17-00/H17-02 … H17…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
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章 故障及处理措施
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6） Er.120：产品匹配故障
产生机理：
● 电机、驱动器不匹配或参数设置错误
原因 确认方法 处理措施
1. 产品编号（电
机或驱动器）不
存在
内部故障码 H0B45=0120 或 1120
◆ 查看电机铭牌是否是我司匹配电机，根
据电机铭牌，确认 H00-00 设置是否正
确
根据电机铭牌重新设置 H0000（电机
编号）或更换匹配的电机。
内部故障码 H0B45=2120
◆ 查看驱动器型号 (H01-02)，参 考 1.2 节，
查看是否有此驱动器型号。
驱动器编号不存在，根据驱动器铭牌，
参考 1.2 节，设置正确的驱动器型号。
2. 电机与驱动器
功率等级不匹配
内部故障码 H0B45=3120
◆ 查看 1.2 节，确认驱动器型号 (H01-02)
与总线电机型号 (H00-05) 是否匹配。
参考 2.3 节，更换不匹配的产品。
7） Er.121：伺服 ON 指令无效故障
产生机理：
● 使用某些辅助功能时，给出了冗余的伺服使能信号
原因 确认方法 处理措施
1. 内部使能情况下，外部
伺服使能信号 (S-ON) 有效
◆ 确认是否使用辅助功能： H0D-02、
H0D-03、H0D-12，同时 DI 功能 1
(FunIN.1：S-ON，伺服使能信号 ) 有效。
将 DI 功能 1( 包括硬件 DI 和虚
拟 DI) 信号置为无效。
8） Er.122：绝对位置模式产品匹配故障
产生机理：
● 绝对位置模式电机不匹配或电机编号设置错误
原因 确认方法 处理措施
绝对位置模式下检测电机不
匹配或电机编号设置错误
◆ 检查电机铭牌是否为多圈绝对值
编码器电机。
◆ 检查H0000（电机编号）是否正确。
根据电机铭牌重新设置 H0000
（电机编号）或更换匹配的电机。
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第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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9） Er.130：DI 功能重复分配
产生机理：
● 同一 DI 功能被重复分配，包括硬件 DI 和虚拟 DI；
● DI 功能编号超出 DI 功能数。
原因 确认方法 处理措施
1. DI 功能分配时，
同一功能重复分
配给多个 DI 端子
◆ 查看 H03-02/H03-04…H03-20，
H17-00/H17-02…H17-30 是否设
置了同一非零 DI 功能编号。
将分配了同一非零功能编号的 H03 组、
H17 组参数，重新分配为不同的功能编号，
然后重新上控制电，即可使更改生效，或
先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”
即可使更改生效。
2. DI 功能编号超
出 DI 功能个数
◆ 是否更新了 MCU 程序。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，重
新上电。
10） Er.131：DO 功能分配超限
产生机理：
● DO 功能编号超出 DO 功能数。
原因 确认方法 处理措施
1. DO 功能编号超
出 DO 功能个数
◆ 是否更新了 MCU 程序。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，
重新上电。
11） Er.136：电机编码器 ROM 中数据校验错误或未存入参数
产生机理：
● 驱动器读取编码器 ROM 区参数时，发现未存入参数，或参数与约定值不一致
原因 确认方法 处理措施
1. 驱动器和电机
类型不匹配
◆ 根据驱动器及电机铭牌，确认 H00-00
设置正确：
■ 对于 IS620P 系列驱动器和 20bit 伺服
电机 (-U2***)，查 看 H00-00( 电机编号 )
是否为 14000。
■ 对于 IS600P 系列驱动器和 2500 线伺
服电机 (-U1***)，请根据机型确认 H00-
00 设置正确。
更换为相互匹配的驱动器及电机，并重
新上电。
■ 采用我司 IS620P 驱动器与 20bit
伺服电机时，应确保 H00-00=
14000。
■ 采用我司 IS600P 驱动器与 2500 线
伺服电机时，应参考电机编码速查
表，确保 H00-00 设置正确。
2. 总线式增量编码
器 ROM 中参数校
验错误或未存放参
数
◆ 查看是否选用我司标配的编码器线缆，
线缆规格请参见第 4 章配线。线缆无破
皮、断线，两边端子无接触不良现象，
并可靠连接。
◆ 测量编码器线缆两端信号：PS+、
PS-、+5V，GND，观察两边信号是否
一致。信号定义参考硬件接线。
使用我司标配的编码器线缆，电机端
确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝
拧紧，必要时更换新的编码器线缆。
编码器线缆与动力线 (R S T、U V W)
切勿捆绑，应分开走线。
3. 驱动器故障 ◆ 重新上电仍报故障。 更换伺服驱动器。
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章 故障及处理措施
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12） Er.201：过流 2
产生机理：
● 硬件检测到过流。
原因 确认方法 处理措施
1. 输入指令与接通
伺服同步或输入指
令过快
◆ 检查是否在伺服面板显示“Rdy”前已
经输入了指令。
指令时序：伺服面板显示“Rdy”后，
先打开伺服使能信号 (S-ON)，再输入
指令。
允许情况下，加入指令滤波时间常数或
加大加减速时间。
2. 制动电阻过小
或短路
◆ 若使用内置制动电阻 (H02-25=0)，确
认 P ⊕、D 之间是否用导线可靠连接，
若是，则测量 C、D 间电阻阻值；
◆ 若使用外接制动电阻 (H02-25=1/2)，
测量 P ⊕、C 之间外接制动电阻阻值。
◆ 制动电阻规格请参考第 1 章。
若使用内置制动电阻，阻值为“0”，
则调整为使用外接制动电阻 (H02-
25=1/2)，并拆除 P ⊕、D 之间导线，
电阻阻值与功率可选用与内置制动电阻
规格一致；
若使用外接制动电阻，阻值小于 H02-
21，参考第 1 章“制动电阻规格”，
更换新的电阻，重新连接于 P ⊕、C
之间。
务必设置 H02-26( 外接制动电阻功率 )、
H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与实际使
用外接制动电阻参数一致。
3. 电机线缆接触
不良
◆ 检查驱动器动力线缆两端和电机线缆中
驱动器 U V W 侧的连接是否松脱。
紧固有松动、脱落的接线。
4. 电机线缆接地
◆ 确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连
接后，分别测量驱动器 U V W 端与接地
线 (PE) 之间的绝缘电阻是否为兆欧姆
(MΩ) 级数值。
绝缘不良时更换电机。
5. 电机 U V W 线
缆短路
◆ 将电机线缆拔下，检查电机线缆 U V W
间是否短路，接线是否有毛刺等。
正确连接电机线缆。
6. 电机烧坏
◆ 将电机线缆拔下，测量电机线缆 U V W
间电阻是否平衡
不平衡则更换电机。
7. 增益设置不合
理，电机振荡
◆ 检查电机启动和运行过程中，是否振动
或有尖锐声音，也可用汇川驱动调试平
台查看“电流反馈”。
进行增益调整。
8. 编码器接线错
误、老化腐蚀，
编码器插头松动
◆ 检查是否选用我司标配的编码器线缆，
线缆有无老化腐蚀、接头松动情况。
◆ 关闭伺服使能信号，用手转动电机轴，
查看 H0B-10 是否随着电机轴旋转变化。
重新焊接、插紧或更换编码器线缆。
9. 驱动器故障 ◆ 将电机线缆拔下，重新上电仍报故障。 更换伺服驱动器。