IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第162页
7 第 7 章 功能码参数一览表 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 162 - H09 组 自调整参数 功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效 方式 设定 方式 相关 模式 H09 00 自调整模式选择 0- 参数自调整无效，手工调节 参数 1- 参数自调整模式，用刚性表 自动调节增益参数 2- 定位模式，用刚性表自动调节 增益参数 - 0 立即 生效 运行 设定 PST H09 01 刚性等级选择 0~31 - 12 立…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
7
章 功能码参数一览表
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功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H08 08 第二增益模式设置
0- 第一增益固定，使用外部 DI
进行 P/PI 切换
1- 根据 H08-09 的条件设置使用
增益切换
- 1
立即
生效
运行
设定
PST
H08 09 增益切换条件选择
0- 第一增益固定 (PS)
1- 使用外部 DI 切换 (PS)
2- 转矩指令大 (PS)
3- 速度指令大 (PS)
4- 速度指令变化率大 (PS)
5- 速度指令高低速阈值 (PS)
6- 位置偏差大 (P)
7- 有位置指令 (P)
8- 定位完成 (P)
9- 实际速度大 (P)
10- 有位置指令 + 实际速度 (P)
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H08 10 增益切换延迟时间 0.0~1000.0 ms 5.0
立即
生效
运行
设定
PST
H08 11 增益切换等级 0~20000
根据
切换条件
50
立即
生效
运行
设定
PST
H08 12 增益切换时滞 0~20000
根据
切换条件
30
立即
生效
运行
设定
PST
H08 13 位置增益切换时间 0.0~1000.0 ms 3.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 15 负载转动惯量比 0.00~120.00 倍 1.00
立即
生效
运行
设定
PST
H08 18
速度前馈滤波时间
常数
0.00~64.00 ms 0.50
立即
生效
运行
设定
P
H08 19 速度前馈增益 0.0~100.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 20
转矩前馈滤波时间
常数
0.00~64.00 ms 0.50
立即
生效
停机
设定
PS
H08 21 转矩前馈增益 0.0~200.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 22 速度反馈滤波选项
0- 禁止速度反馈平均滤波
1- 速度反馈 2 次平均滤波
2- 速度反馈 4 次平均滤波
3- 速度反馈 8 次平均滤波
4- 速度反馈 16 次平均滤波
- 0
立即
生效
停机
设定
PS
H08 23
速度反馈低通滤波
截止频率
100~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H08 24 伪微分前馈控制系数 0.0~100.0 - 100.0
立即
生效
运行
设定
PS
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第
7
章 功能码参数一览表
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 162 -
H09 组 自调整参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H09 00 自调整模式选择
0- 参数自调整无效，手工调节
参数
1- 参数自调整模式，用刚性表
自动调节增益参数
2- 定位模式，用刚性表自动调节
增益参数
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H09 01 刚性等级选择 0~31 - 12
立即
生效
运行
设定
PST
H09 02
自适应陷波器模式
选择
0- 自适应陷波器不再更新
1-1 个自适应陷波器有效
( 第 3 组陷波器 )
2-2 个自适应陷波器有效
( 第 3 组和第 4 组陷波器 )
3- 只测试共振点，在 H09-24
显示
4- 恢复第 3 组和第 4 组陷波器
的值到出厂状态
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H09 03 在线惯量辨识模式
0- 关闭在线辨识
1- 开启在线辨识，缓慢变化
2- 开启在线辨识，一般变化
3- 开启在线辨识，快速变化
- 0
立即
生效
运行
设定
RST
H09 04
低频共振抑制模式
选择
0- 手动设置振动频率
1- 自动辨识振动频率
- 0
立即
生效
运行
设定
P
H09 05
离线惯量辨识模式
选择
0- 正反三角波模式
1-JOG 点动模式
- 0
立即
生效
停机
设定
PST
H09 06 惯量辨识最大速度 100~1000 rpm 500
立即
生效
停机
设定
PST
H09 07
惯量辨识时加速至
最大速度时间常数
20~800 ms 125
立即
生效
停机
设定
PST
H09 08
单次惯量辨识完成后
等待时间
50~10000 ms 800
立即
生效
停机
设定
PST
H09 09
完成单次惯量辨识
电机转动圈数
0.00~2.00 r - - 显示 PST
H09 12 第 1 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09 13
第 1 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09 14
第 1 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09 15 第 2 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
7
章 功能码参数一览表
- 163 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H09 16
第 2 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09 17
第 2 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09 18 第 3 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09 19
第 3 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09 20
第 3 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09 21 第 4 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09 22
第 4 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09 23
第 4 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09 24 共振频率辨识结果 0~2 Hz 0 - 显示 PS
H09 30 转矩扰动补偿增益 0.0~100.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
PS
H09 31
转矩扰动观测器滤波
时间常数
0.00~25.00 ms 0.50
立即
生效
运行
设定
PS
H09 38 低频共振频率 1.0~100.0 Hz 100.0
立即
生效
运行
设定
P
H09 39
低频共振频率滤波
设定
0~10 - 2
立即
生效
运行
设定
P
H0A 组 故障与保护参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H0A 00
电源输入缺相保护
选择
0- 使能故障禁止警告
1- 使能故障和警告
2- 禁止故障和警告
- 0
立即
生效
运行
设定
-
H0A 03
掉电保存功能使能
选择
0- 不执行掉电保存
1- 执行掉电保存
- 0
立即
生效
运行
设定
-
H0A 04 电机过载保护增益 50~300 % 100
立即
生效
停机
设定
-
H0A 08 过速故障阀值 0~10000 rpm 0
立即
生效
运行
设定
PST
H0A 09 最大位置脉冲频率 100~4000 kHz 4000
立即
生效
停机
设定
P