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6 第 6 章 故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 1 16 - 3 ） 故障和警告编码输出 伺服驱动器能够输出当前最高级别的故障或警告编码。 “故障编码输出”是指将伺服驱动器的 3 个 DO 端子设定成 DO 功能 12 、 13 、 14 ，其中 FunOUT .12 ： ALMO1( 报警代码第 1 位，简称 AL1) ， FunOUT .13 ： ALMO2( 报警代码第 2 位， 简称 AL2) ， Fu…
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系列伺服用户手册简易版 第
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章 故障及处理措施
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☆关联功能编号：
编码 名称 功能名 功能
FunIN.2 ALM-RST
故障和警告复位
信号
该 DI 功能为边沿有效，电平持续为高 / 低电平时
无效。
按照报警类型，有些报警复位后伺服是可以继续
工作的。
分配到低速 DI 时，若 DI 逻辑设置为电平有效，
将被强制为沿变化有效，有效的电平变化务必保
持 3ms 以上，否则将导致故障复位功能无效。
请勿分配故障复位功能到快速 DI，否则功能无效。
无效，不复位故障和警告；
有效，复位故障和警告；
2） 故障和警告记录
伺服驱动器具有故障记录功能，可以记录最近 10 次的故障和警告名称及故障或警告发生时伺服
驱动器的状态参数。若最近 5 次发生了重复的故障或警告，则故障或警告代码即驱动器状态仅记
录一次。
故障或警告复位后，故障记录依然会保存该故障和警告；使用“系统参数初始化功能”(H02-31=1
或 2) 可清除故障和警告记录。
通过监控参数 H0B-33 可以选择故障或警告距离当前故障的次数 n，H0B-34 可以查看第 n+1 次故
障或警告名称，H0B-35~H0B-42 可以查看对应第 n+1 次故障或警告发生时伺服驱动器的状态参数，
参数详情请参考第 4 章。没有故障发生时面板上 H0B-34 显示“Er.000”。
通过面板查看 H0B-34( 第 n+1 次故障或警告名称 ) 时，面板显示“Er.xxx”，“xxx”为故障或警
告代码；通过汇川驱动调试平台软件或者通讯读取 H0B-34 时，读取的是代码的十进制数据，需
要转化成十六进制数据以反映真实的故障或警告代码，例如：
面板显示故障或警告
“Er.xxx”
H0B-34( 十进制 ) H0B-34( 十六进制 ) 说明
Er.101 257 0101
0：第 1 类不可复位故障
101：故障代码
Er.130 8496 2130
2：第 1 类可复位故障
130：故障代码
Er.121 24865 6121
6：第 2 类可复位故障
121：故障代码
Er.110 57616 E110
E：第 3 类可复位警告
110：警告代码
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章 故障及处理措施
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3） 故障和警告编码输出
伺服驱动器能够输出当前最高级别的故障或警告编码。
“故障编码输出”是指将伺服驱动器的 3 个 DO 端子设定成 DO 功能 12、13、14，其中
FunOUT.12：ALMO1( 报警代码第 1 位，简称 AL1)，FunOUT.13：ALMO2( 报警代码第 2 位，
简称 AL2)，FunOUT.14：ALMO3( 报警代码第 3 位 ,，简称 AL3)。不同的故障发生时，3 个 DO
端子的电平将发生变化。
a） 第 1 类 (NO.1) 不可复位故障：
显示 故障名称 故障类型 能否复位
编码输出
AL3 AL2 AL1
Er.101 H02 及以上组参数异常 NO.1 否 1 1 1
Er.102 可编程逻辑配置故障 NO.1 否 1 1 1
Er.104 可编程逻辑中断故障 NO.1 否 1 1 1
Er.105 内部程序异常 NO.1 否 1 1 1
Er.108 参数存储故障 NO.1 否 1 1 1
Er.111 内部故障 NO.1 否 1 1 1
Er.120 产品匹配故障 NO.1 否 1 1 1
Er.122 绝对位置模式产品匹配故障 NO.1 否 1 1 1
Er.136 电机 ROM 中数据校验错误或未存入参数 NO.1 否 1 1 1
Er.201 过流 2 NO.1 否 1 1 0
Er.208 FPGA 系统采样运算超时 NO.1 否 1 1 0
Er.210 输出对地短路 NO.1 否 1 1 0
Er.220 相序错误 NO.1 否 1 1 0
Er.234 飞车 NO.1 否 1 1 0
Er.740 编码器干扰 NO.1 否 1 1 1
Er.A33 编码器数据异常 NO.1 否 0 1 0
注：
■ “1”表示有效，“0”表示无效，不代表 DO 端子电平的高低。
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6
章 故障及处理措施
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b） 第 1 类 (NO.1) 可复位故障：
显示 故障名称 故障类型 能否复位
编码输出
AL3 AL2 AL1
Er.130 DI 功能重复分配 NO.1 是 1 1 1
Er.131 DO 功能分配超限 NO.1 是 1 1 1
Er.207 D/Q 轴电流溢出故障 NO.1 是 1 1 0
Er.400 主回路电过压 NO.1 是 0 1 1
Er.410 主回路电欠压 NO.1 是 1 1 0
Er.602 角度辨识失败 NO.1 是 0 0 0
c） 第 2 类 (NO.2) 可复位故障：
显示 故障名称 故障类型 能否复位
编码输出
AL3 AL2 AL1
Er.121 伺服 ON 指令无效故障 NO.2 是 1 1 1
Er.420 主回路电缺相 NO.2 是 0 1 1
Er.430 控制电欠压 NO.2 是 0 1 1
Er.500 过速 NO.2 是 0 1 0
Er.510 脉冲输出过速 NO.2 是 0 1 0
Er.610 驱动器过载 NO.2 是 0 0 0
Er.620 电机过载 NO.2 是 0 0 0
ER.625 抱闸非正常关闭 NO.2 是 0 0 0
ER.626 抱闸非正常打开 NO.2 是 0 0 0
Er.630 电机堵转 NO.2 是 0 0 0
Er.650 散热器过热 NO.2 是 0 0 0
Er.731 编码器电池失效 NO.2 是 1 1 1
Er.733 编码器多圈计数错误 NO.2 是 1 1 1
Er.735 编码器多圈计数溢出 NO.2 是 1 1 1
Er.834 AD 采样过压 NO.2 否 1 1 1
Er.835 高精度 AD 采样故障 NO.2 否 1 1 1
Er.B00 位置偏差过大 NO.2 是 1 0 0
Er.B01 脉冲输入异常 NO.2 是 1 0 0
Er.B02 全闭环位置偏差过大 NO.2 是 1 0 0
Er.B03 电子齿轮比设定超限 NO.2 是 1 0 0
Er.B04 全闭环功能参数设置错误 NO.2 是 1 0 0
Er.D03 CAN 通信连接中断 NO.2 是 1 0 1