IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第91页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 91 - 以 AI1 为例说明模拟量设定转矩指令方法。 表 4-5 模拟量设定转矩指令操作举例 步骤 操作内容 备注 1 设定指令来源为辅助转矩指令 B 中的 AI1 来源 H07-02=1 ， H07-01=1 设定转矩控制下的转矩指令来源。 2 调整 AI1 相关参数： 1. 零漂校正 (H03-54 设置或 H0D-10 选择自动校正 ) 2. 偏置设置…
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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4.3.2 转矩模式相关功能码设定
1） 转矩指令输入设置
a） 转矩指令来源
转矩控制模式下，转矩指令有两组来源：来源 A 和来源 B。可通过以下两种方式设定：
● 数字设定，即键盘设定。指功能码 H07-03 存储的转矩值与额定转矩的百分比作为转矩
指令。
● 模拟量指令来源，指将外部输入的模拟电压信号转换为控制电机的转矩指令信号。此时
可以任意指定模拟量和转矩指令的对应关系。
☆相关功能参数：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H07-00 主转矩指令 A 来源
0- 数字给定 (H07-03)
1-AI1
2-AI2
- 0
立即
生效
停机
设定
T
H07-01 辅助转矩指令 B 来源
0- 数字给定 (H07-03)
1-AI1
2-AI2
- 1
立即
生效
停机
设定
T
H07-03 转矩指令键盘设定值 -300.0~300.0 % 0
立即
生效
运行
设定
T
b） 转矩指令选择
转矩控制模式具有以下五种转矩指令获取方式，通过功能码 H07-02 设定。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H07-02 转矩指令选择
0- 主转矩指令 A 来源
1- 辅助转矩指令 B 来源
2-A+B 来源
3-A/B 切换
4- 通讯给定
- 0
立即
生效
停机
设定
T
c） 转矩指令方向切换
通过设置功能码 FunIN.25，可使用 DI 控制转矩指令的方向切换，满足需要切换方向的情况。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.25 TOQDirSel 转矩指令方向设定
无效 - 正方向；
有效 - 反方向。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：电平有效。
当转矩指令选择“A/B 切换”即功能码 H07-02=3 时，需对 DI 端子单独分配一个功能定义。通过
此输入端子选择当前是 A 指令输入有效或 B 指令输入有效。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.4 CMD-SEL 主辅运行指令切换
无效 - 当前运行指令为 A；
有效 - 当前运行指令为 B。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：电平有效。
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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以 AI1 为例说明模拟量设定转矩指令方法。
表 4-5 模拟量设定转矩指令操作举例
步骤 操作内容 备注
1
设定指令来源为辅助转矩指令 B 中的 AI1 来源
H07-02=1，H07-01=1
设定转矩控制下的转矩指令来源。
2
调整 AI1 相关参数：
1. 零漂校正
(H03-54 设置或 H0D-10 选择自动校正 )
2. 偏置设置 ( 由 H03-50 设置 )
3. 死区设置 ( 由 H03-53 设置 )
通过零漂、偏置、死区设置，对 AI1 采样进
行调整。
3
H03-81 设定 ±10V 对应转矩最大 / 最小值
H03-81 = 3.00 倍额定转矩
指定 +10V 对应的最大转矩值 (H03-81)
指定 -10V 对应的最小转矩值 (-H03-81)
当 AI1 输入信号中存在干扰时，可以设置 AI1 低通滤波参数 (H03-51)，进行滤波处理。
T_Ref
AI
转矩
电压
+10V对应转矩值
(+H03-81)
-10V对应转矩值
(-H03-81)
+10V
-10V
死区
(H03-53)
图 4-14 无偏置 AI1 示意图 图 4-15 偏置后 AI1 示意图
电压
偏置
(H03-50)
-10V对应转矩值
(-H03-81)
死区(H03-53)
-10V
+10V
+10V对应转矩值
(+H03-81)
转矩
(偏置后)
转矩
(无偏置)
无偏置转矩指令曲线
偏置后转矩指令曲线
可通过 H0B-02 查看给定转矩指令 ( 相对于电机额定转矩的百分比 )。
2）转矩模式速度限制功能
在转矩控制模式下，为保护机械需限制伺服电机的转速。转矩控制时，伺服电机仅受控于输出的
转矩指令，不控制转速，因此若设定转矩指令过大，高于机械侧的负载转矩，则电机将一直加速，
可能发生超速现象，此时需设定电机的转速限制值。
超出限制速度范围时，将超速与限制速度的速度差转化为一定比例的转矩，通过负向清除，使速
度向限制速度范围内回归。因此，实际的电机转速限制值，会因负载条件不同而发生波动。可以
通过内部给定或模拟量采样给定方式给定速度限制值。( 同速度控制时的速度指令 )
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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表 4-6 速度限制示意图
无速度限制 有速度限制
转速
最高转速
超速可能造成
机械损坏！
t
转速
速度限制
对速度进行限制
可以放心！
t
DO 功能选择：电机转速在受到限速后输出信号如下所示：
编码 名称 功能名 描述 备注
FunOUT.8 V-LT 转速限制信号
转矩控制时速度受限的
确认信号：
有效 - 电机转速受限；
无效 - 电机转速不受限。
-
注：
■ VLT 需要对信号进行分配。
速度限制来源包括内部速度限制来源和外部速度限制来源。当选择内部速度限制来源 (H07-17=0)
时，直接设定 H07-19 限制正向速度、H07-20 限制负向速度。若 H07-17=2，在 FunIN.36 分配情况下，
则通过 DI 选择 H07-19 或 H07-20 作为速度限制。当 H07-17=1 选择外部速度限制来源时，先通
过 H07-18 指定模拟量通道，再根据需要设定模拟量对应关系，此时外部限制值需小于内部速度
限制值来源，以防由于外部速度限制来源设置不当引发危险。
速度限制方式通过以下功能码设定。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H07-17 速度限制来源选择
0- 内部速度限制
( 转矩控制时速度限制 )
1- 将 V-LMT 用作外部速度限制
输入
2- 通过 FunIN.36(V-SEL) 选择
第 1 或第 2 速度限制输入
- 0
立即
生效
运行
设定
T
H07-18 V-LMT 选择
1-AI1
2-AI2
- 1
立即
生效
运行
设定
T
H07-19
转矩控制正向速度限
制值 /
转矩控制速度限制值
1
0~6000 rpm 3000
立即
生效
运行
设定
T
H07-20
转矩控制反向速度限
制值 /
转矩控制速度限制值
2
0~6000 rpm 3000
立即
生效
运行
设定
T