IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第141页
6 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 6 章 故障及处理措施 - 141 - 6 ） Er .909 ：电机过载警告 产生机理： ● 60Z 系列 200W 与 400W 电机，电机累积热量过高，且达到警告值。 原因 确认方法 处理措施 1. 电机接线、编码 器接线错误或不良 ◆ 对比正确接线图，查看电机、驱动器、 编码器相互间接线。 按照正确接线图连接线缆； 优先使用我司标配的线缆； 使用自制线缆时，请按照硬件接线指导 制作并…
6
第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 140 -
3） Er.730: 编码器电池警告
产生机理：
● 多圈绝对值编码器的编码器电池电压过低或未接电池
原因 确认方法 处理措施
断电期间，未接电池 ◆ 确认断电期间是否连接
更换新的电压匹配的电池
编码器电池电压过低 ◆ 测量电池电压
注：此故障仅在使能多圈绝对位置功能时（H0201=1 或 2）才会发生。
4） Er.831：AI 零漂过大
产生机理：
● AI( 包括 AI1 和 AI2) 端子输入电压为 0V 时，驱动器采样得到的电压大于 500mV
原因 确认方法 处理措施
1. 接线错误或存在
干扰
◆ 参考正确配线图检查接线。
采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路
长度。
增大 AI 通道滤波时间常数：
AI1 滤波时间常数：H03-51
AI2 滤波时间常数：H03-56
2. 伺服驱动器故障
◆ 去掉 AI 端子外部接线 ( 输入为 0)，查看
H0B 组 AI 采样值是否超过 500mV。
若超过，更换驱动器。
5） Er.900：DI 紧急刹车
产生机理：
● DI 功能 34(FunIN.34：刹车，Emergency) 对应的 DI 端子逻辑有效 ( 包括硬件 DI 和虚
拟 DI)。
原因 确认方法 处理措施
DI 功能 34：刹车，
被触发
◆ 检查 DI 功能 34：EmergencyStop 刹车，
及其对应 DI 端子逻辑是否被置为有效。
检查运行模式，确认安全的前提下，
解除 DI 刹车有效信号。
6
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
- 141 -
6） Er.909：电机过载警告
产生机理：
● 60Z 系列 200W 与 400W 电机，电机累积热量过高，且达到警告值。
原因 确认方法 处理措施
1. 电机接线、编码
器接线错误或不良
◆ 对比正确接线图，查看电机、驱动器、
编码器相互间接线。
按照正确接线图连接线缆；
优先使用我司标配的线缆；
使用自制线缆时，请按照硬件接线指导
制作并连接。
2. 负载太重，电机
输出有效转矩超过
额定转矩，长时间
持续运转
◆ 确认电机或驱动器的过载特性；
◆ 查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否
长时间大于 100.0%。
更换大容量驱动器及匹配的电机；
或减轻负载，加大加减速时间。
3. 加减速太频繁或
负载惯量过大
◆ 查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看
惯量比 H08-15。
◆ 确认伺服电机循环运行时单次运行周期。
加大加减速时间。
4. 增益调整不合适
或刚性过强
◆ 观察运行时电机是否振动，声音异常。 重新调整增益。
5. 驱动器或者电机
型号设置错误
◆ 对于 IS620P 系列产品：查看总线电机
型号 H00-05 和驱动器型号 H01-02。
◆ 对于 IS600P 系列产品：查看伺服电机
型号 H00-00 和驱动器型号 H01-02。
查看驱动器铭牌，设置正确的驱动器
型号 (H01-02) 和电机型号更新成匹配
机型。
6. 因机械因素导致
电机堵转，造成运
行时的负载过大
◆ 使用汇川驱动调试平台或面板查看运行
指令和电机转速 (H0B-00)：
位置模式下运行指令：H0B-13
( 输入位置指令计数器 )
速度模式下运行指令：H0B-01
( 速度指令 )
转矩模式下运行指令：H0B-02
( 内部转矩指令 )
确认是否对应模式下，运行指令不为 0 或
很大，而电机转速为 0。
排除机械因素。
7. 伺服驱动器故障 ◆ 下电后，重新上电。 重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。
6
第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 142 -
7） Er.920：制动电阻过载报警
产生机理：
● 制动电阻累积热量大于设定值。
原因 确认方法 处理措施
1、外接制动电阻
器接线不良、脱落
或断线
◆ 将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻
值是否为“∞”( 无穷大 )；
◆ 测量 P ⊕、C 之间阻值是否为“∞”
◆ ( 无穷大 )。
更换新的外接制动电阻，测量电阻阻
值与标称值一致后，接于 P ⊕、C 之间。
选用良好线缆，将外接制动电阻两端
分别接于 P ⊕、C 之间。
2. 使用内置制动
电阻时，电源端子
P ⊕、D 之间的线
缆短线或脱落
◆ 测量 P ⊕、D 之间阻值是否为“∞”
( 无穷大 )。
用良好线缆将 P ⊕、D 直接相连。
3. 使用外接制动
电阻时，H02-25(
制动电阻设置 ) 选
择错误
◆ 查看 H02-25 参数值；
◆ 测量实际选用的 P ⊕、C 之间外接电阻
阻值，并与制动电阻规格表对比，是否
过大
◆ 查看 H02-27 参数值，是否大于实际选
用的 P ⊕、C 之间外接电阻阻值。
设置正确 H02-25：
H02-25=1( 使用外接电阻，自然冷却 )
H02-25=2( 使用外接电阻，强迫风冷 )
4. 使用外接制动
电阻时，实际选
用的外接制动电
阻阻值过大
参考制动电阻规格表，正确选用阻值
合适的电阻。
5.H02-27( 外接制
动电阻阻值 ) 大于
实际外接制动电
阻阻值
设置 H02-27 与实际选用外接电阻阻
值一致。
6. 主回路输入电
压超过规格范围
◆ 测量主回路线缆驱动器侧输入电压是否
符合以下规格：
220V 驱动器：
有效值：220V~240V
允许偏差：-10%~+10%(198V~264V)
380V 驱动器：
有效值： 380V~440V
允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)
按照左侧规格，调整或更换电源。
7. 负载转动惯量比
过大
◆ 进行转动惯量辨识；或根据机械参数，
手动计算机械总惯量；
◆ 实际负载惯量比是否超过 30。
选用大容量的外接制动电阻，并设置
H02-26 与实际值一致；
选用大容量伺服驱动器；
允许情况下，减小负载；
允许情况下，加大加减速时间；
允许情况下，加大电机运行周期。
8. 电机速度过高，
在设定的减速时间
内减速过程未完
成，周期性运动时，
处于连续减速状态
◆ 查看周期性运动时电机的速度曲线，
检查电机是否长时间处于减速状态。
9. 伺服驱动器的容
量或制动电阻容量
不足
◆ 查看电机单周期的速度曲线，计算最大
制动能量是否可被完全吸收。
10. 伺服驱动器故障 - 更换新的伺服驱动器。