IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第160页

7 第 7 章 功能码参数一览表 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 160 - 功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效 方式 设定 方式 相关 模式 H07 17 速度限制来源选择 0- 内部速度限制 ( 转矩控制时速度限制 ) 1- 将 V-LMT 用作外部速度限制 输入 2- 通过 FunIN.36(V-SEL) 选择 H07-19/H07-20 作为内部速度 限制 - 0 立即 生效 运行 设定 T H07 18 V…

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7
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
7
章 功能码参数一览表
- 159 -
H07 组 转矩控制参数
转矩指令 100% 对应电机额定转矩。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H07 00 主转矩指令 A 来源
0- 数字给定 (H07-03)
1-AI1
2-AI2
- 0
立即
生效
停机
设定
T
H07 01 辅助转矩指令 B 来源
0- 数字给定 (H07-03)
1-AI1
2-AI2
- 1
立即
生效
停机
设定
T
H07 02 转矩指令选择
0- 主转矩指令 A 来源
1- 辅助转矩指令 B 来源
2- 主指令 A 来源 + 辅助指令 B
来源
3- 主指令 A 来源 / 辅助指令 B
来源切换
4- 通讯给定
- 0
立即
生效
停机
设定
T
H07 03 转矩指令键盘设定值 -300.0~300.0 % 0
立即
生效
运行
设定
T
H07 05
转矩指令滤波时间
常数
0~30.00 ms 0.79
立即
生效
运行
设定
PST
H07 06
第二转矩指令滤波
时间常数
0~30.00 ms 0.79
立即
生效
运行
设定
PST
H07 07 转矩限制来源
0- 正负内部转矩限制
1- 正负外部转矩限制
( 利用 P-CL，N-CL 选择 )
2-T-LMT 用作外部转矩限制输入
3- 以正负外部转矩和外部
T-LMT 的最小值为转矩限制
( 利用 P-CL，N-CL 选择 )
4- 正负内部转矩限制和 T-LMT
转矩限制之间切换
( 利用 P-CL,N-CL 选择 )
- 0
立即
生效
停机
设定
PST
H07 08 T-LMT 选择
1-AI1
2-AI2
- 2
立即
生效
停机
设定
PST
H07 09 正内部转矩限制 0.0~300.0 % 300.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 10 负内部转矩限制 0.0~300.0 % 300.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 11 正外部转矩限制 0.0~300.0 % 300.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 12 负外部转矩限制 0.0~300.0 % 300.0
立即
生效
运行
设定
PST
7
第
7
章 功能码参数一览表
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 160 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H07 17 速度限制来源选择
0- 内部速度限制
( 转矩控制时速度限制 )
1- 将 V-LMT 用作外部速度限制
输入
2- 通过 FunIN.36(V-SEL) 选择
H07-19/H07-20 作为内部速度
限制
- 0
立即
生效
运行
设定
T
H07 18 V-LMT 选择
1-AI1
2-AI2
- 1
立即
生效
运行
设定
T
H07 19
转矩控制正向速度
限制值 /
转矩控制速度限制
值 1
0~6000 rpm 3000
立即
生效
运行
设定
T
H07 20
转矩控制时负向速
度限制值 /
转矩控制时速度限
制值 2
0~6000 rpm 3000
立即
生效
运行
设定
T
H07 21 转矩到达基准值 0.0~300.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 22 转矩到达有效值 0.0~300.0 % 20.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 23 转矩到达无效值 0.0~300.0 % 10.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 40
转矩模式下速度受限
窗口
0.5~30.0 ms 1.0
立即
生效
运行
设定
T
H08 组 增益类参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H08 00 速度环增益 0.1~2000.0 Hz 25.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 01 速度环积分时间常数 0.15~512.00 ms 31.83
立即
生效
运行
设定
PS
H08 02 位置环增益 0.0~2000.0 Hz 40.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 03 第 2 速度环增益 0.1~2000.0 Hz 40.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 04
第 2 速度环积分时间
常数
0.15~512.00 ms 40.00
立即
生效
运行
设定
PS
H08 05 第 2 位置环增益 0.0~2000.0 Hz 64.0
立即
生效
运行
设定
P
7
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
7
章 功能码参数一览表
- 161 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H08 08 第二增益模式设置
0- 第一增益固定，使用外部 DI
进行 P/PI 切换
1- 根据 H08-09 的条件设置使用
增益切换
- 1
立即
生效
运行
设定
PST
H08 09 增益切换条件选择
0- 第一增益固定 (PS)
1- 使用外部 DI 切换 (PS)
2- 转矩指令大 (PS)
3- 速度指令大 (PS)
4- 速度指令变化率大 (PS)
5- 速度指令高低速阈值 (PS)
6- 位置偏差大 (P)
7- 有位置指令 (P)
8- 定位完成 (P)
9- 实际速度大 (P)
10- 有位置指令 + 实际速度 (P)
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H08 10 增益切换延迟时间 0.0~1000.0 ms 5.0
立即
生效
运行
设定
PST
H08 11 增益切换等级 0~20000
根据
切换条件
50
立即
生效
运行
设定
PST
H08 12 增益切换时滞 0~20000
根据
切换条件
30
立即
生效
运行
设定
PST
H08 13 位置增益切换时间 0.0~1000.0 ms 3.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 15 负载转动惯量比 0.00~120.00 倍 1.00
立即
生效
运行
设定
PST
H08 18
速度前馈滤波时间
常数
0.00~64.00 ms 0.50
立即
生效
运行
设定
P
H08 19 速度前馈增益 0.0~100.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 20
转矩前馈滤波时间
常数
0.00~64.00 ms 0.50
立即
生效
停机
设定
PS
H08 21 转矩前馈增益 0.0~200.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 22 速度反馈滤波选项
0- 禁止速度反馈平均滤波
1- 速度反馈 2 次平均滤波
2- 速度反馈 4 次平均滤波
3- 速度反馈 8 次平均滤波
4- 速度反馈 16 次平均滤波
- 0
立即
生效
停机
设定
PS
H08 23
速度反馈低通滤波
截止频率
100~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H08 24 伪微分前馈控制系数 0.0~100.0 - 100.0
立即
生效
运行
设定
PS