IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第4页

版本变更记录

日期变更后版本变更内容

2013 年 6 月 V0.0 第一版发行

2013 年 9 月 V1.0

第 1 章更新线缆命名、制动电阻相关规格

第 2 章更新电机尺寸图

第 3 章增加最大输出电流参数、更新接口电路、电机抱闸规格

第 4 章更新部分功能码

第 6 章增加 Er.630、Er.B02 故障代码

第 7 章更新部分功能码

2013 年 12 月 V2.0

第 1 章增加 Z 系列电机主回路线缆、编码器线缆说明

第 2 章更正电机尺寸图中编码器侧与动力侧端子顺序

第 3 章增加 SIZE E 端子台排布

第 6 章修改 Er.B03 故障说明

第 7 章更新部分功能码

2015 年 06 月 V2.1

第 1 章系统配线图中删除线缆命名

第 2 章更新电机尺寸图与尺寸表

第 3 章修正原“PULSE”、“SIGN”相关笔误

第 4 章更新功能码描述

第 6 章根据 V1.0 版本综合手册 ( 编码为 19010215) 全部更新

第 7 章根据 V1.0 版本综合手册 ( 编码为 19010215) 更新功能码

2015 年 07 月 V2.2

增加绝对值编码器相关信息，涉及如下章节：

第 1 章更新电机型号说明、线缆信息

第 3 章增加 3.2.2 绝对值编码器信号连接

第 4 章增加 4.4 绝对值系统使用说明

第 6 章增加绝对值系统相关故障码

第 7 章增加绝对值系统相关功能码

2015 年 09 月 V2.3 第 3 章修正 3.3.1 小节中使用外接电阻时的配线图

2015 年 11 月 V2.4

第 2 章更新电机尺寸图与尺寸表

第 4 章修正 4.1.1、4.2.1、4.3.1 小节中对应控制模式的配线图、增加

4.5 软限位功能

第 7 章增加绝对值系统相关功能码：H0A-40、H0A-41、H0A-42、H0B-

81、H0B-83、H0B-85

2016 年 03 月 C05

第 2 章修正电机尺寸图（ISMH1 系列 Z 电机 200W、400W 尺寸图）；

第 3 章更新“3.4 通信信号配线”；

第 6 章修正 6.1.1 小节关于定位不准时的原因分析；

第 7 章修正“DIDO 功能定义”FunIN.29、FunIN.32、FunIN.35 相应描

述内容。

2016 年 12 月 C06

第 2 章 2.2 小节全面更新电机尺寸图，2.4 小节增加驱动器的质量数据；

第 3 章删除三种控制模式的配线总图，增加说明引见到第 4 章相应的小

节内容；

第 4 章纠正软限位章节功能码错误信息；

第 7 章针对新增的原点回归模式，增加相应的功能码。

2018 年 10 月 C07 LOGO 更新

2020 年 08 月 C08 删除客服电话

2020 年 11 月 C09 删除二维码

2021 年 10 月 C10 第 1 章修正单相 220V 系统配线图图示、增加三相 220V 系统配线图

前言 ��1

IS620P 相关手册及内容范围 �� 2

版本变更记录 ��3

第 1 章伺服系统选型 ��7

1�1 伺服电机及驱动器型号说明 ��10

1�2 伺服系统配置规格一览表 ��11

1�3 配套线缆 ��12

1�3�1 非抱闸机型配套线缆 �� 12

1�3�2 抱闸机型配套线缆 �� 12

1�3�3 接插套件 �� 13

1�3�4 绝对值电池套件�� 14

1�3�5 通信线缆 �� 14

1�3�6 线缆外观 �� 14

1�4 制动电阻相关规格 �� 16

第 2 章伺服电机及驱动器安装与尺寸图 ��17

2�1 伺服电机的安装 ��17

2�1�1 安装场所 �� 17

2�1�2 环境条件 �� 17

2�1�3 安装注意事项 �� 17

2�2 伺服电机外形尺寸图 ��19

2.2.1 ISMH1 系列电机外形尺寸图

�� 19

2�2�2 ISMH2 系列电机外形尺寸图 �� 20

2�2�3 ISMH3 系列电机外形尺寸图 �� 21

2�2�4 ISMH4 系列电机外形尺寸图 �� 23

2�3 伺服驱动器的安装 �� 24

2�3�1 安装场所 �� 24

2�3�2 环境条件 �� 24

2�3�3 安装注意事项 �� 25

2�4 伺服驱动器外形尺寸图 ��26

第 3 章伺服驱动器与电机的连接说明 ��27

3�1 伺服驱动器主电路回路连接 ��28

3�1�1 主电路端子介绍�� 28

3�1�2 主电路连接电缆推荐型号及规格 �� 30

3�1�3 电源配线实例 �� 33

3�1�4 伺服驱动器输出与电机线缆连接方法 �� 35

3�2 伺服电机编码器信号连接方法 �� 37

3�2�1 总线式增量编码器连接 �� 37

3�2�2 总线式绝对值编码器连接 �� 40

3�3 控制信号端子连接方法 ��46

3�3�1 位置指令输入信号 �� 47

3�3�2 模拟量输入信号�� 56

3�3�3 数字量输入输出信号 �� 57

3�3�4 编码器分频输出电路 �� 60

3�3�5 抱闸配线 �� 61

3�4 通信信号配线 ��65

3�4�1 CAN 通信组网连接 �� 66

3�4�2 485 通信组网连接 �� 68

3�4�3 与 PC 的通信连接（232 通信） �� 70

3�5 模拟量监视信号配线 ��71

3�6 电气接线的抗干扰对策 ��72

3�6�1 抗干扰配线举例及接地处理 �� 72

3�6�2 噪音滤波器的使用方法 �� 73

3�7 线缆使用的注意事项 ��75

第 4 章运行模式与调试方法 �� 76

4�1 位置模式使用说明 �� 76

4�1�1 位置模式配线 �� 77

4�1�2 位置控制模式相关功能码设定 �� 78

4�2 速度模式使用说明 �� 82

4�2�1 速度模式配线 �� 83

4�2�2 速度模式相关功能码设定 �� 84

4�3 转矩模式使用说明 �� 88

4�3�1 转矩模式配线 �� 89

4�3�2 转矩模式相关功能码设定 �� 90

4�4 绝对值系统使用说明 ��95

4�4�1 概述 �� 95

4�4�2 相关功能码设定�� 95

4�4�3 绝对值系统电池盒使用注意事项 �� 99

4�5 软限位功能 ��100

4�6 运行前检查��101

4�7 负载惯量辨识与增益调整 ��102

4�7�1 惯量辨识 �� 103

4�7�2 自动增益调整 �� 104