IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第136页
6 第 6 章 故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 136 - 原因 确认方法 处理措施 4. 伺服驱动器增益 较低 ◆ 检查伺服驱动器位置环增益和速度环增 益： 第一增益： H08-00~H08-02 第二增益： H08-03~H08-05 进行手动增益调整或者自动增益调整。 5. 输入脉冲频率 较高 ◆ 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入 脉冲频率过高。 ◆ 加减速时间为 0 或过小 降低位置指令频率或减小电子…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
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36） Er.835：高精度 AD 采样故障
产生机理：
● 高精度 AD 电路被干扰。
原因 确认方法 处理措施
1. 高精度 AI 通道
接线存在干扰
◆ 参照正确配线图检查 AI 通道接线
采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路
长度。
37） Er.A33：编码器数据异常
产生机理：
● 编码器内部参数异常。
原因 确认方法 处理措施
1. 总线式增量编码
器线缆断线、或松
动
◆ 检查接线。
确认编码器线缆是否有误连接，或断线、
接触不良等情况，如果电机线缆和编码
器线缆捆扎在一起，则请分开布线。
2. 总线式增量编码
器参数读写异常
◆ 多次接通电源后，仍报故障时，编码器
发生故障。
更换伺服电机。
38） Er.B00：位置偏差过大
产生机理：
● 位置控制模式下，位置偏差大于 H0A-10 设定值。
原因 确认方法 处理措施
1. 驱动器 U V W
输出缺相或相序
接错
◆ 无负载情况下进行电机试运行，并检查
接线。
按照正确配线重新接线，或更换线缆。
2. 驱动器 U V W
输出断线或编码器
断线
■ 检查接线。
重新接线，伺服电机动力线缆与驱动
器动力线缆 UVW 必须一一对应。必
要时应更换全新线缆，并确保其可靠
连接。
3. 因机械因素导致
电机堵转
◆ 由汇川驱动调试平台或面板显示，确认
运行指令和电机转速 (H0B-00)：
位置模式下运行指令：H0B-13
( 输入位置指令计数器 )
速度模式下运行指令：H0B-01
( 速度指令 )
转矩模式下运行指令：H0B-02
( 内部转矩指令 )
确认对应模式下，是否运行指令不为 0，
而电机转速为 0。
排查机械因素。
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第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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原因 确认方法 处理措施
4. 伺服驱动器增益
较低
◆ 检查伺服驱动器位置环增益和速度环增
益：
第一增益：H08-00~H08-02
第二增益：H08-03~H08-05
进行手动增益调整或者自动增益调整。
5. 输入脉冲频率
较高
◆ 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入
脉冲频率过高。
◆ 加减速时间为 0 或过小
降低位置指令频率或减小电子齿轮比。
使用上位机输出位置脉冲时，可在上位
机中设置一定的加速度时间；
若上位机不可设置加减速时间，可增大
位置指令平滑参数 H05-04、H05-06。
6. 相对于运行条
件，故障值 (H0A-
10) 过小
◆ 确认位置偏差故障值 (H0A-10) 是否设
置过小。
增大 H0A-10 设定值。
7. 伺服驱动器 /
电机故障
◆ 通过汇川驱动调试平台的示波器功能监
控运行波形：
位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指
令
若位置指令不为零而位置反馈始终为
零，请更换伺服驱动器 / 电机。
39） Er.B01：脉冲输入异常
产生机理：
● 输入脉冲频率大于最大位置脉冲频率 (H0A-09)。
原因 确认方法 处理措施
1. 输入脉冲频率大
于设定的最大位置
脉冲频率 (H0A-09)
◆ 检查 H0A-09( 最大位置脉冲频率 ) 是否
小于机械正常运行时，需要的最大输入
脉冲频率。
根据机械正常运行时需要的最大位置
脉冲频率，重新设置 H0A-09。
若上位机输出脉冲频率大于 4MHz，
必须减小上位机输出脉冲频率。
2. 输入脉冲干扰
◆ 首先，通过汇川驱动调试平台软件的示
波器功能，查看位置指令是否存在突然
增大的现象，或查看伺服驱动器输入位
置指令计数器 (H0B-13) 是否大于上位
机输出脉冲个数。
◆ 然后，检查线路接地情况。
首先，脉冲输入线缆必须采用双绞屏蔽
线，并与驱动器动力线分开布线。
其次，使用低速脉冲输入端口 (H05-
01=0)，选用差分输入时，上位机的“地”
必须和驱动器的“GND”可靠连接；
选用集电极开路输入时，上位机的“地”
必须和驱动器的“COM”可靠连接；
使用高速脉冲输入端口 (H05-01=1)，
仅能使用差分输入，且上位机的“地”
必须和驱动器的“GND”可靠连接。
最后，根据所选硬件输入端子，增大脉
冲输入端子的管脚滤波时间 H0A-24 或
H0A-30。
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系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
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40） Er.B02：全闭环位置偏差过大
产生机理：
● 全闭环位置偏差绝对值超过 H0F-08( 全闭环位置偏差过大阈值 )。
原因 确认方法 处理措施
1. 驱动器 U V W
输出缺相或相序
接错
◆ 无负载情况下进行电机试运行，并检查
接线。
按照正确配线重新接线，或更换线缆。
2. 驱动器 U V W
输出断线或内 /
外编码器断线
◆ 检查接线。
重新接线，伺服电机动力线缆与驱动
器动力线缆 UVW 必须一一对应。必
要时应更换全新线缆，并确保其可靠
连接。
3. 因机械因素导致
电机堵转
◆ 由汇川驱动调试平台或面板显示，确认
运行指令和电机转速 (H0B-00)：
位置模式下运行指令：H0B-13
( 输入位置指令计数器 )
速度模式下运行指令：H0B-01
( 速度指令 )
转矩模式下运行指令：H0B-02
( 内部转矩指令 )
确认对应模式下，是否运行指令不为 0，
而电机转速为 0。
排查机械因素。
4. 伺服驱动器增益
较低
◆ 检查伺服驱动器位置环增益和速度环增
益：
第一增益：H08-00~H08-02
第二增益：H08-03~H08-05
进行手动增益调整或者自动增益调整。
5. 输入脉冲频率
较高
◆ 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入
脉冲频率过高。
◆ 加减速时间为 0 或过小
降低位置指令频率或减小电子齿轮比。
使用上位机输出位置脉冲时，可在上位
机中设置一定的加速度时间；
若上位机不可设置加减速时间，可增大
位置指令平滑参数 H05-04、H05-06。
6. 相对于运行条
件，故障值
(H0F-08) 过小
◆ 确认全闭环位置偏差过大故障阈值
(H0F-08) 是否设置过小。
增大 H0F-08 设定值。
7. 伺服驱动器 /
电机故障
◆ 通过汇川驱动调试平台的示波器功能监
控运行波形：
位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指
令
若位置指令不为零而位置反馈始终为
零，请更换伺服驱动器 / 电机。