IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第121页
6 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 6 章 故障及处理措施 - 121 - 6 ） Er .120 ：产品匹配故障 产生机理： ● 电机、驱动器不匹配或参数设置错误 原因 确认方法 处理措施 1. 产品编号（电 机或驱动器）不 存在 内部故障码 H0B45=0120 或 1 120 ◆ 查看电机铭牌是否是我司匹配电机，根 据电机铭牌，确认 H00-00 设置是否正 确 根据电机铭牌重新设置 H0000 （电机 编号）或更换匹配…
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第
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章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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3） Er.104：可编程逻辑中断故障
为区分故障产生机理，伺服驱动器在同一外部故障码下，可显示不同的内部故障码，可通过 H0B-
45 查看。
产生机理：
● MCU 或 FPGA 访问超时
原因 确认方法 处理措施
1. FPGA 故障
(Er.104)
◆ 多次接通电源后仍报故障。 更换伺服驱动器。
2.FPGA 与 MCU
通信握手异常
(Er.100)
3. 驱动器内部运
算超时 (Er.940)
4） Er.105：内部程序异常
产生机理：
● EEPROM 读 / 写功能码时，功能码总个数异常；
● 功能码设定值的范围异常 ( 一般在更新程序后出现 )。
原因 确认方法 处理措施
1.EEPROM 故障 ◆ 按照 Er.101 的方法确认。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，
重新上电。
2. 伺服驱动器故障 ◆ 多次接通电源后仍报故障。 更换伺服驱动器。
5） Er.108：参数存储故障
产生机理：
● 无法向 EEPROM 中写入参数值；
● 无法从 EEPROM 中读取参数值。
原因 确认方法 处理措施
1. 参数写入出现
异常
◆ 更改某参数后，再次上电，查看该参数
值是否保存。
未保存，且多次上电仍出现该故障，
需要更换驱动器。
2. 参数读取出现
异常
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系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
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6） Er.120：产品匹配故障
产生机理：
● 电机、驱动器不匹配或参数设置错误
原因 确认方法 处理措施
1. 产品编号（电
机或驱动器）不
存在
内部故障码 H0B45=0120 或 1120
◆ 查看电机铭牌是否是我司匹配电机，根
据电机铭牌，确认 H00-00 设置是否正
确
根据电机铭牌重新设置 H0000（电机
编号）或更换匹配的电机。
内部故障码 H0B45=2120
◆ 查看驱动器型号 (H01-02)，参 考 1.2 节，
查看是否有此驱动器型号。
驱动器编号不存在，根据驱动器铭牌，
参考 1.2 节，设置正确的驱动器型号。
2. 电机与驱动器
功率等级不匹配
内部故障码 H0B45=3120
◆ 查看 1.2 节，确认驱动器型号 (H01-02)
与总线电机型号 (H00-05) 是否匹配。
参考 2.3 节，更换不匹配的产品。
7） Er.121：伺服 ON 指令无效故障
产生机理：
● 使用某些辅助功能时，给出了冗余的伺服使能信号
原因 确认方法 处理措施
1. 内部使能情况下，外部
伺服使能信号 (S-ON) 有效
◆ 确认是否使用辅助功能： H0D-02、
H0D-03、H0D-12，同时 DI 功能 1
(FunIN.1：S-ON，伺服使能信号 ) 有效。
将 DI 功能 1( 包括硬件 DI 和虚
拟 DI) 信号置为无效。
8） Er.122：绝对位置模式产品匹配故障
产生机理：
● 绝对位置模式电机不匹配或电机编号设置错误
原因 确认方法 处理措施
绝对位置模式下检测电机不
匹配或电机编号设置错误
◆ 检查电机铭牌是否为多圈绝对值
编码器电机。
◆ 检查H0000（电机编号）是否正确。
根据电机铭牌重新设置 H0000
（电机编号）或更换匹配的电机。
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第
6
章 故障及处理措施
IS620P
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9） Er.130：DI 功能重复分配
产生机理：
● 同一 DI 功能被重复分配，包括硬件 DI 和虚拟 DI；
● DI 功能编号超出 DI 功能数。
原因 确认方法 处理措施
1. DI 功能分配时，
同一功能重复分
配给多个 DI 端子
◆ 查看 H03-02/H03-04…H03-20，
H17-00/H17-02…H17-30 是否设
置了同一非零 DI 功能编号。
将分配了同一非零功能编号的 H03 组、
H17 组参数，重新分配为不同的功能编号，
然后重新上控制电，即可使更改生效，或
先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”
即可使更改生效。
2. DI 功能编号超
出 DI 功能个数
◆ 是否更新了 MCU 程序。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，重
新上电。
10） Er.131：DO 功能分配超限
产生机理：
● DO 功能编号超出 DO 功能数。
原因 确认方法 处理措施
1. DO 功能编号超
出 DO 功能个数
◆ 是否更新了 MCU 程序。
系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，
重新上电。
11） Er.136：电机编码器 ROM 中数据校验错误或未存入参数
产生机理：
● 驱动器读取编码器 ROM 区参数时，发现未存入参数，或参数与约定值不一致
原因 确认方法 处理措施
1. 驱动器和电机
类型不匹配
◆ 根据驱动器及电机铭牌，确认 H00-00
设置正确：
■ 对于 IS620P 系列驱动器和 20bit 伺服
电机 (-U2***)，查 看 H00-00( 电机编号 )
是否为 14000。
■ 对于 IS600P 系列驱动器和 2500 线伺
服电机 (-U1***)，请根据机型确认 H00-
00 设置正确。
更换为相互匹配的驱动器及电机，并重
新上电。
■ 采用我司 IS620P 驱动器与 20bit
伺服电机时，应确保 H00-00=
14000。
■ 采用我司 IS600P 驱动器与 2500 线
伺服电机时，应参考电机编码速查
表，确保 H00-00 设置正确。
2. 总线式增量编码
器 ROM 中参数校
验错误或未存放参
数
◆ 查看是否选用我司标配的编码器线缆，
线缆规格请参见第 4 章配线。线缆无破
皮、断线，两边端子无接触不良现象，
并可靠连接。
◆ 测量编码器线缆两端信号：PS+、
PS-、+5V，GND，观察两边信号是否
一致。信号定义参考硬件接线。
使用我司标配的编码器线缆，电机端
确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝
拧紧，必要时更换新的编码器线缆。
编码器线缆与动力线 (R S T、U V W)
切勿捆绑，应分开走线。
3. 驱动器故障 ◆ 重新上电仍报故障。 更换伺服驱动器。