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4 IS620P 系列伺服用户手册简易版第 4 章运行模式与调试方法 - 103 - 4.7.1 惯量辨识自动增益调整或手动增益调整前需进行惯量辨识，以得到真实的负载惯量比。惯量辨识的流程图如下：配线及基本设置后 , 进入 rdy 状态。注意：机械上请安装限位开关，并保证电机有正反各 1 圈以上的可运动行程，防止惯量辨识过程中运行超程造成事故。预估惯量比是否小于 10 倍电机实际可运行行程是否满足 H09-09 数值…

第

章

运行模式与调试方法

IS620P

系列伺服用户手册简易版

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4.7 负载惯量辨识与增益调整

首先请正确安装及接线，完成相关功能性参数设置后，参考图 4-20 使用流程，调试惯量辨识、刚

性表及振动抑制等性能。

惯量辨识 ( 详见 4.7.1)，得到正确负载惯量比后，建议先进行自动增益调整 ( 详见 4.7.2)，若效果

不佳，再进行手动增益调整 ( 详见 4.6.3)。通过陷波器抑制机械共振，可设置两个共振频率 ( 详见

4.7.4)。一般调试流程如下面的流程图所示。

性能是否满足

调整结束

是否有振动？

正确安装及接线，设置H00-00电机型号，

H02-00控制方式，H03/H04组DI/DO参

数，H05组电子齿轮比，指令输入方式等

进行惯量辨识

(涉及功能码：H0D-02，H08-15，

H09-05，H09-06，H09-07，H09-08)

设置为自调整模式

，

用刚性表进行调整

(H09-00=1)

注：此模式下H08-00，H08-01，H08-02，

H07-05手动设置无效

机构反复动作，通过H09-01调整刚性等级

改为手动微调 H09-00=0

(涉及功能码：H08-00，H08-01，H08-02，H07-05，

H08-18，H08-19，H08-20，H08-21，H08-22等)

否

是

降低刚性等级或使用陷波器

(H09-12或者H09-15)

图 4-20 一般调试流程图

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章运行模式与调试方法

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4.7.1 惯量辨识

自动增益调整或手动增益调整前需进行惯量辨识，以得到真实的负载惯量比。惯量辨识的流程图

如下：

配线及基本设置后,进入rdy状态。

注意：机械上请安装限位开关，并保证电机有正反各1圈以上的

可运动行程，防止惯量辨识过程中运行超程造成事故。

预估惯量比是否小于 10倍

电机实际可运行行程

是否满足H09-09数值

是

持续按向上键，电机正转后反转，往复

运动，松开按键则自由停机。按向下键

类同。同时面板实时显示辨识的惯量比

显示惯量比是否变化

是

反复多次后显示惯

量比是否趋于固定

是

现场是否允许

增大惯量辨识最大速 (H09-06)

否

进入H0D-02，此时面板显示

设置的H08-15惯量比

减小惯量辨识最大速度

(H09-06)

否

是否支持

长行程运行

否

持续按SET键，至面板显示“SAVE”，

辨识出的惯量比将会写入到 H08-15中，

退出

可能不满足惯量辨识条件，直接

手动设置惯量或者联系本公司

否

是

适当增大H09-06，此值越大，

辨识结果越接近真实值。

是

辨识结束

(H08-15)

预置惯量比

H09-05=1

设置

增大惯量比

H08-15

H0D-02

图 4-21 惯量辨识调试流程图

注：

■ 若在 H0815=1 默认值情况下，由于惯量比过小导致实际速度跟不上指令，使得辨识失败，此时

需预置“惯量辨识最后输出平均值”(H0815)。预置值建议以 5 倍为起始值，逐步递增至可正

常辨识为止。

■ 离线惯量辨识模式，一般建议用三角波模式，如果碰到有辨识效果不好的场合用阶跃矩形波模

式尝试。

■ 在 H0905=1 的情况下注意机械行程，防止离线惯量辨识过程中超程造成事故。

第

章

运行模式与调试方法

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☆相关功能码如下：

功能码名称设定范围单位

出厂

设定

生效方式设定方式