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6 第 6 章 故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 1 14 - 启动过程 故障现象 原因 确认方法 输入转矩指令 伺服电机反转 内部转矩指令 (H0B-02) 为负数 ◆ 选用模拟量输入指令时，外部信号源输入电压 极性是否反向，可用示波器或通过 H0B-21 或 H0B-22 查看； ◆ 数字给定时，查看 H07-03 是否小于 0 ； ◆ 通讯给定时，查看 H31-1 1 是否小于 0 ◆ 查看是否已设置 DI…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
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6.1.3 转矩控制模式
启动过程 故障现象 原因 确认方法
接通控制电源
(L1C L2C)
主电源
(L1 L2)
(R S T)
数码管不亮或
不显示“rdy”
1、控制电源电压故障
◆ 拔下CN1、CN2、CN3、CN4 后，故障依然存在。
◆ 测量 (L1C、L2C) 之间的交流电压 。
2、主电源电压故障
◆ 单相 220V 电源机型测量 (L1、L2) 之间的交
流电压。主电源直流母线电压幅值 (P、间电压 )
低于 200V 数码管显示“nrd”。
◆ 三相 220V/380V 电源机型测量 (R、S、T) 之
间的交流电压。主电源直流母线电压幅值 (P、
间电压 ) 低于 460V 数码管显示“nrd”。
3、烧录程序端子被短接 ◆ 检查烧录程序的端子，确认是否被短接。
4、伺服驱动器故障 -
面板显示
“Er.xxx”
参考 6.2 章节，查找原因，排除故障。
■ 排除上述故障后，面板应显示“rdy”。
伺服使能信号
置为有效
(S-ON 为
ON)
面板显示
“Er.xxx”
参考 6.2 章节，查找原因，排除故障。
伺服电机的
轴处于自由
运行状态
伺服使能信号无效
◆ 将面板切换到伺服状态显示，查看面板是否显
示为“Rdy”，而不是“run”。
◆ 查看 H03 组和 H17 组，是否设置伺服使能信
号 (DI 功能 1：S-ON)。若已设置，则查看对
应端子逻辑是否有效；若未设置，则进行设置，
并使端子逻辑有效。可参考第 8 章“H03 组：
端子输入参数”设置方法。
◆ 若 H03 组已设置伺服使能信号，且对应端子
逻辑有效，但面板依然显示“rdy”，则检查
该 DI 端子接线是否正确，可参考第 4 章。
■ 排除上述故障后，面板应显示“run”。
输入转矩指令
伺服电机不
旋转
内部转矩指令 (H0B-02)
为 0
◆ AI 接线错误
选用模拟量输入指令时，查看 AI 端子接线是否正
确，请参考第 4 章。
◆ 转矩指令选择错误
查看 H07-02 是否设置正确。
◆ 未输入转矩指令
1、选用模拟量输入指令时，首先查看 H03 组 AI
相关参数设置是否正确；然后查看外部信号源输
入电压信号是否正确，可用示波器观测或通过
H0B-21 或 H0B-22 读取；
2、数字给定时，查看 H07-03 是否为 0；
3、通讯给定时，查看 H31-11 是否为 0
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第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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启动过程 故障现象 原因 确认方法
输入转矩指令
伺服电机反转
内部转矩指令 (H0B-02)
为负数
◆ 选用模拟量输入指令时，外部信号源输入电压
极性是否反向，可用示波器或通过 H0B-21 或
H0B-22 查看；
◆ 数字给定时，查看 H07-03 是否小于 0；
◆ 通讯给定时，查看 H31-11 是否小于 0
◆ 查看是否已设置 DI 功能 25(FunIN.25：
ToqDirSel，转矩指令方向设置 ) 及对应端子
逻辑是否有效；
◆ 查看 H02-02 参数是否设置错误。
■ 排除上述故障后，伺服电机能旋转。
低速旋转不
平稳
低速旋转时
速度不稳定
增益设置不合理 ◆ 进行自动增益调整。
电机轴左右
振动
负载转动惯量比
(H08-15) 太大
◆ 若可安全运行，则重新进行惯量辨识；
◆ 进行自动增益调整。
6.2 运行时的故障和警告处理
6.2.1 故障和警告代码表
1） 故障和警告分类
伺服驱动器的故障和警告按严重程度分级，可分为三级，第 1 类、第 2 类、第 3 类，严重等级：
第 1 类 > 第 2 类 > 第 3 类，具体分类如下：
● 第 1 类 ( 简称 NO.1) 不可复位故障；
● 第 1 类 ( 简称 NO.1) 可复位故障；
● 第 2 类 ( 简称 NO.2) 可复位故障；
● 第 3 类 ( 简称 NO.3) 可复位警告。
“可复位”是指通过给出“复位信号”使面板停止故障显示状态。
具体操作：设置参数 H0D-01=1 ( 故障复位 ) 或者使用 DI 功能 2(FunIN.2： ALM-RST，故障和警
告复位 ) 且置为逻辑有效，可使面板停止故障显示。
NO.1、NO.2 可复位故障的复位方法：先关闭伺服使能信号 (S-ON 置为 OFF)，然后置 H0D-
01=1 或使用 DI 功能 2。
NO.3 可复位警告的复位方法：置 H0D-01=1 或使用 DI 功能 2。
注：
■ 对于一些故障或警告，必须通过更改设置，将产生的原因排除后，才可复位，但复位不代表更改生
效。对于需要重新上控制电 (L1C、L2C) 才生效的更改，必须重新上控制电；对于需要停机才生效
的更改，必须关闭伺服使能。更改生效后，伺服驱动器才能正常运行。
☆关联功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
设定
方式
生效
时间
相关
模式
H0D 01 故障复位
0- 无操作
1- 故障和警告复位
- 0
停机
设定
立即
生效
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☆关联功能编号：
编码 名称 功能名 功能
FunIN.2 ALM-RST
故障和警告复位
信号
该 DI 功能为边沿有效，电平持续为高 / 低电平时
无效。
按照报警类型，有些报警复位后伺服是可以继续
工作的。
分配到低速 DI 时，若 DI 逻辑设置为电平有效，
将被强制为沿变化有效，有效的电平变化务必保
持 3ms 以上，否则将导致故障复位功能无效。
请勿分配故障复位功能到快速 DI，否则功能无效。
无效，不复位故障和警告；
有效，复位故障和警告；
2） 故障和警告记录
伺服驱动器具有故障记录功能，可以记录最近 10 次的故障和警告名称及故障或警告发生时伺服
驱动器的状态参数。若最近 5 次发生了重复的故障或警告，则故障或警告代码即驱动器状态仅记
录一次。
故障或警告复位后，故障记录依然会保存该故障和警告；使用“系统参数初始化功能”(H02-31=1
或 2) 可清除故障和警告记录。
通过监控参数 H0B-33 可以选择故障或警告距离当前故障的次数 n，H0B-34 可以查看第 n+1 次故
障或警告名称，H0B-35~H0B-42 可以查看对应第 n+1 次故障或警告发生时伺服驱动器的状态参数，
参数详情请参考第 4 章。没有故障发生时面板上 H0B-34 显示“Er.000”。
通过面板查看 H0B-34( 第 n+1 次故障或警告名称 ) 时，面板显示“Er.xxx”，“xxx”为故障或警
告代码；通过汇川驱动调试平台软件或者通讯读取 H0B-34 时，读取的是代码的十进制数据，需
要转化成十六进制数据以反映真实的故障或警告代码，例如：
面板显示故障或警告
“Er.xxx”
H0B-34( 十进制 ) H0B-34( 十六进制 ) 说明
Er.101 257 0101
0：第 1 类不可复位故障
101：故障代码
Er.130 8496 2130
2：第 1 类可复位故障
130：故障代码
Er.121 24865 6121
6：第 2 类可复位故障
121：故障代码
Er.110 57616 E110
E：第 3 类可复位警告
110：警告代码