IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第161页
7 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 7 章 功能码参数一览表 - 161 - 功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效 方式 设定 方式 相关 模式 H08 08 第二增益模式设置 0- 第一增益固定，使用外部 DI 进行 P/PI 切换 1- 根据 H08-09 的条件设置使用 增益切换 - 1 立即 生效 运行 设定 PST H08 09 增益切换条件选择 0- 第一增益固定 (PS) 1- 使用外部 DI 切换 (P…
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第
7
章 功能码参数一览表
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 160 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H07 17 速度限制来源选择
0- 内部速度限制
( 转矩控制时速度限制 )
1- 将 V-LMT 用作外部速度限制
输入
2- 通过 FunIN.36(V-SEL) 选择
H07-19/H07-20 作为内部速度
限制
- 0
立即
生效
运行
设定
T
H07 18 V-LMT 选择
1-AI1
2-AI2
- 1
立即
生效
运行
设定
T
H07 19
转矩控制正向速度
限制值 /
转矩控制速度限制
值 1
0~6000 rpm 3000
立即
生效
运行
设定
T
H07 20
转矩控制时负向速
度限制值 /
转矩控制时速度限
制值 2
0~6000 rpm 3000
立即
生效
运行
设定
T
H07 21 转矩到达基准值 0.0~300.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 22 转矩到达有效值 0.0~300.0 % 20.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 23 转矩到达无效值 0.0~300.0 % 10.0
立即
生效
运行
设定
PST
H07 40
转矩模式下速度受限
窗口
0.5~30.0 ms 1.0
立即
生效
运行
设定
T
H08 组 增益类参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H08 00 速度环增益 0.1~2000.0 Hz 25.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 01 速度环积分时间常数 0.15~512.00 ms 31.83
立即
生效
运行
设定
PS
H08 02 位置环增益 0.0~2000.0 Hz 40.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 03 第 2 速度环增益 0.1~2000.0 Hz 40.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 04
第 2 速度环积分时间
常数
0.15~512.00 ms 40.00
立即
生效
运行
设定
PS
H08 05 第 2 位置环增益 0.0~2000.0 Hz 64.0
立即
生效
运行
设定
P
7
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
7
章 功能码参数一览表
- 161 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H08 08 第二增益模式设置
0- 第一增益固定，使用外部 DI
进行 P/PI 切换
1- 根据 H08-09 的条件设置使用
增益切换
- 1
立即
生效
运行
设定
PST
H08 09 增益切换条件选择
0- 第一增益固定 (PS)
1- 使用外部 DI 切换 (PS)
2- 转矩指令大 (PS)
3- 速度指令大 (PS)
4- 速度指令变化率大 (PS)
5- 速度指令高低速阈值 (PS)
6- 位置偏差大 (P)
7- 有位置指令 (P)
8- 定位完成 (P)
9- 实际速度大 (P)
10- 有位置指令 + 实际速度 (P)
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H08 10 增益切换延迟时间 0.0~1000.0 ms 5.0
立即
生效
运行
设定
PST
H08 11 增益切换等级 0~20000
根据
切换条件
50
立即
生效
运行
设定
PST
H08 12 增益切换时滞 0~20000
根据
切换条件
30
立即
生效
运行
设定
PST
H08 13 位置增益切换时间 0.0~1000.0 ms 3.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 15 负载转动惯量比 0.00~120.00 倍 1.00
立即
生效
运行
设定
PST
H08 18
速度前馈滤波时间
常数
0.00~64.00 ms 0.50
立即
生效
运行
设定
P
H08 19 速度前馈增益 0.0~100.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
P
H08 20
转矩前馈滤波时间
常数
0.00~64.00 ms 0.50
立即
生效
停机
设定
PS
H08 21 转矩前馈增益 0.0~200.0 % 0.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08 22 速度反馈滤波选项
0- 禁止速度反馈平均滤波
1- 速度反馈 2 次平均滤波
2- 速度反馈 4 次平均滤波
3- 速度反馈 8 次平均滤波
4- 速度反馈 16 次平均滤波
- 0
立即
生效
停机
设定
PS
H08 23
速度反馈低通滤波
截止频率
100~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H08 24 伪微分前馈控制系数 0.0~100.0 - 100.0
立即
生效
运行
设定
PS
7
第
7
章 功能码参数一览表
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 162 -
H09 组 自调整参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H09 00 自调整模式选择
0- 参数自调整无效，手工调节
参数
1- 参数自调整模式，用刚性表
自动调节增益参数
2- 定位模式，用刚性表自动调节
增益参数
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H09 01 刚性等级选择 0~31 - 12
立即
生效
运行
设定
PST
H09 02
自适应陷波器模式
选择
0- 自适应陷波器不再更新
1-1 个自适应陷波器有效
( 第 3 组陷波器 )
2-2 个自适应陷波器有效
( 第 3 组和第 4 组陷波器 )
3- 只测试共振点，在 H09-24
显示
4- 恢复第 3 组和第 4 组陷波器
的值到出厂状态
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H09 03 在线惯量辨识模式
0- 关闭在线辨识
1- 开启在线辨识，缓慢变化
2- 开启在线辨识，一般变化
3- 开启在线辨识，快速变化
- 0
立即
生效
运行
设定
RST
H09 04
低频共振抑制模式
选择
0- 手动设置振动频率
1- 自动辨识振动频率
- 0
立即
生效
运行
设定
P
H09 05
离线惯量辨识模式
选择
0- 正反三角波模式
1-JOG 点动模式
- 0
立即
生效
停机
设定
PST
H09 06 惯量辨识最大速度 100~1000 rpm 500
立即
生效
停机
设定
PST
H09 07
惯量辨识时加速至
最大速度时间常数
20~800 ms 125
立即
生效
停机
设定
PST
H09 08
单次惯量辨识完成后
等待时间
50~10000 ms 800
立即
生效
停机
设定
PST
H09 09
完成单次惯量辨识
电机转动圈数
0.00~2.00 r - - 显示 PST
H09 12 第 1 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09 13
第 1 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09 14
第 1 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09 15 第 2 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS