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3 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 3 章 伺服驱动器与电机的连接说明 - 61 - 请务必将上位装置的 5V 地与驱动器的 GND 连接，并采用双绞屏蔽线以降低噪声干扰。 伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下： ● 电压： DC30V( 最大 ) ● 电流： DC50mA( 最大 ) 3.3.5 抱闸配线 抱闸是在伺服驱动器处于非运行状态时，防止伺服电机轴运动，使电机保持位置锁定，以使机械 的运动部分不会因为…
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第
3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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3.3.4 编码器分频输出电路
表 3-23 编码器分频输出信号说明
信号名 默认功能 针脚号 功能
通用
PAO+
PAO-
21
22
A 相分频输出信号
A、B 的正交分频脉冲输出信号
PBO+
PBO-
25
23
B 相分频输出信号
PZO+
PZO-
13
24
Z 相分频输出信号 原点脉冲输出信号
PZ-OUT 44 Z 相分频输出信号 原点脉冲集电极开路输出信号
GND 29 原点脉冲集电极开路输出信号地
通用
+5V 15
内部 5V 电源，最大输出电流 200mA。
GND 16
PE 机壳
编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。通常，为上位装置构成位置控制系统时，提
供反馈信号。在上位装置侧，请使用差分或者光耦接收电路接收，最大输出电流为 20mA。
伺服驱动器
21
22
PAO+
PAO-
25
23
PBO+
PBO-
13
24
PZO+
PZO-
GND
29
GND
上位装置
最大输出电流
20mA
36Ω
36Ω
36Ω
36Ω
36Ω
36Ω
伺服驱动器
21
22
PAO+
PAO-
25
23
PBO+
PBO-
13
24
PZO+
PZO-
最大输出电流
光耦
GND
29
GND
上位装置
20mA
36Ω
36Ω
36Ω
36Ω
36Ω
36Ω
编码器 Z 相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上位装置构成位置控制系统时，提供
反馈信号。在上位装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接收。
伺服驱动器
外部 5~24 Vdc
GND
PZ-OUT
29
44
光耦
外部 0 V
GND
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
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请务必将上位装置的 5V 地与驱动器的 GND 连接，并采用双绞屏蔽线以降低噪声干扰。
伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下：
● 电压：DC30V( 最大 )
● 电流：DC50mA( 最大 )
3.3.5 抱闸配线
抱闸是在伺服驱动器处于非运行状态时，防止伺服电机轴运动，使电机保持位置锁定，以使机械
的运动部分不会因为自重或外力移动的机构。
外力
伺服电机
(内置抱闸)
防止工作台因外力移动
伺服电机
(内置抱闸)
防止电源 OFF 时
因自身重量移动
图 3-14 抱闸应用示意图
注：
■ 内置于伺服电机中的抱闸机构是非通电动作型的固定专用机构，不可用于制动用途，仅在使伺服电机保
持停止状态时使用。
■ 抱闸线圈无极性。
■ 伺服电机停机后，应关闭伺服使能 (SON)。
■ 内置抱闸的电机运转时，抱闸可能会发出咔嚓声，功能上并无影响。
■ 抱闸线圈通电时 ( 抱闸开放状态 )，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，
请注意。
a） 抱闸接线
抱闸输入信号的连接没有极性，需要用户准备 24V 电源。抱闸信号 BK 和抱闸电源的标准连
线实例如下：
抱闸控制继电器
伺服驱动器
CN1
BK-RY
+24V
DO5+( BK+)
DO5-( BK-)
+24V
(抱闸电源)
编码器
抱闸
电机
噪音
滤波器
L1C
L2C
三相220Vac
380Vac
R
S
T
U
V
W
M
CN2
PG
BK
图 3-15 抱闸配线图
抱闸配线注意事项：
● 电机抱闸线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降，抱闸工作需要保证输入电压至少
21.6V。我司电机的抱闸参数具体见下表：
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3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
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表 3-24 抱闸参数表
电机型号
保持转矩
(Nm)
供电电压 (V)
±10%
电阻 (Ohm)
±7%
供电电流区间
(A)
脱离时间
(ms)
吸合时间
(ms)
ISMH1-10B 0.32 24 96 0.23~0.27 10 30
ISMH1-20B/40B 1.3 24 82.3 0.25~0.34 20 50
ISMH1-75B 2.39 24 50.1 0.40~0.57 25 60
ISMH2-10C/15C/20C/25C 8 24 25 0.81~1.14 30 90
ISMH2-30C/40C/50C 16 24 21.3 0.95~1.33 60 120
ISMH3-85B/13C/18C 16 24 21.3 0.95~1.33 60 120
ISMH3-29C/ 44C/55C/75C 48 24 13.7 1.47~2.07 100 230
ISMH4-40B 1.3 24 82.3 0.25~0.34 20 50
ISMH4-75B 2.39 24 50.1 0.40~0.57 25 60
● 抱闸最好不要与其他用电器共用电源，防止因为其他用电器的工作导致电压或者电流降
低最终导致抱闸误动作。
● 推荐用 0.5mm
2
以上线缆。
b） 抱闸软件设置
对于带抱闸的伺服电机，必须将伺服驱动器的 1 个 DO 端子配置为功能 9(FunOUT.9：BK，
抱闸输出 )，并确定 DO 端子有效逻辑。
☆关联功能编号：
编码 名称 功能名 功能
FunOUT.9 BK 抱闸输出
无效，抱闸电源接通，抱闸动作，电机处于位置锁定状态；
有效，抱闸电源断开，抱闸解除，电机可旋转；
根据伺服驱动器当前状态，抱闸机构的工作时序可分为伺服驱动器正常状态抱闸时序和伺服
驱动器故障状态抱闸时序。
c） 伺服驱动器正常状态抱闸时序
正常状态的抱闸时序可分为电机静止和电机旋转两种情况：
● 静止：电机实际转速低于 20rpm；
● 旋转：电机实际转速达到 20rpm 及以上。
① 伺服电机静止时的抱闸时序
伺服使能由 ON 转为 OFF 时，若当前电机速度低于 20rpm，则驱动器按静止抱闸时序动作。
■ 抱闸输出由 OFF 置为 ON 后，在 H0209 时间内，请勿输入位置 / 速度 / 转矩指令，否则会造成指
令丢失或运行错误。
■ 用于垂直轴时，机械运动部的自重或外力可能会引起机械轻微移动。伺服电机静止情况时，发生伺
服使能 OFF，抱闸输出立刻变为 OFF，但在 H0210 时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械
运动部由于自重或外力作用移动。
注：