IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第83页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 83 - 4.2.1 速度模式配线 伺服单元 P-OT(DI1) PZO- PAO+ PAO- PBO+ PBO- PZO+ ZERO+(DO3+) 编码器分频脉 冲差分输出 21 连接器外壳 PE 屏蔽层与连 接器外壳相连 低通滤波器 A/D 转换 AI2 GND 24V COM- 模拟量速度 信号输入： ±10V 输入阻抗约： 9k Ω 低通滤波器 ALM…
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H02-03 输出脉冲相位
0- 以 CCW 方向为正转方向
(A 超前 B)
1- 以 CW 方向为正转方向
( 反转模式，A 滞后 B)
-
0
再次
通电
停机
设定
PST
4.2 速度模式使用说明
指令输入设置
速度调节
控制器
上位机
控制器
速度指令输入
H06-00 指令A
H06-01 指令B
H06-02 指令来源
H06-05 加速斜坡时间
H06-06 减速斜坡时间
H06-07 最大速度
H06-08 正向速度限制
H06-09 负向速度限制
H06-17 速度一致条件
指令斜坡 指令限幅
指令方向选择功能
SPDDirSel输入
ZCLAMP输入
零位固定功能(H06-15)
转速限制输出
V-CMP输出
速度一致输出
伺服驱动器
H06-18 速度到达阀值
速度到达输出
V-ARR输出
V-LT输出
图 4-5 速度控制模式框图
速度控制模式主要使用步骤如下：
1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板显示
“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。
2. 通过按键进行伺服 JOG 试运行，确认电机能否正常运行。
3. 参考图 4-6 配线说明连接 CN1 端子中必要的 DI/DO 信号及模拟量速度指令。
4. 进行速度模式的相关设定。
5. 使能伺服，首先使电机低速旋转，判断电机的旋转方向是否正常，然后进行增益调节，请参考
4.7 节中一般调试步骤。
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4.2.1 速度模式配线
伺服单元
P-OT(DI1)
PZO-
PAO+
PAO-
PBO+
PBO-
PZO+
ZERO+(DO3+)
编码器分频脉
冲差分输出
21
连接器外壳
PE屏蔽层与连
接器外壳相连
低通滤波器
A/D转换
AI2
GND
24V
COM-
模拟量速度
信号输入：±10V
输入阻抗约：9kΩ
低通滤波器
ALM-RST(DI4)
ZCLAMP(DI6)
N-OT(DI2)
S-ON(DI5)
INHIBIT(DI3)
AI1
22
25
23
13
24
ALM+(DO4+)
HomeAttain+(DO5+)
GND
44
29
PZ-OUT
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
COM+
S-RDY+(DO1+)
COIN+(DO2+)
用户自备：DC5V~24V
最大允许电压：DC30V
最大允许电流：DC50mA
A相输出
B相输出
Z相输出
29
15
GND
+5V
GND
5V
内部+5V电源，最
大允许电流200mA
GND
AO1
A
双向1mA
表头
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
内部+24V电源
电压范围：20~28V，
最大工作电流：200mA
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
GAIN-SEL(DI7)
HomeSwitch(DI8)
无定义(DI9)
9
10
34
8
33
32
31
30
12
14
7
6
5
4
3
2
1
26
28
27
S-RDY-(DO1-)
COIN-(DO2-)
ZERO-(DO3-)
ALM-(DO4-)
HomeAttain-(DO5-)
GND
AO2
A
双向1mA
表头
11
20
18
17
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
19
GND
模拟量转矩限制
信号输入：±10V
输入阻抗约：9kΩ
+24V电源
状态输出
上述为默认功能，也可
通过功能码配置DO。
默认状态下为导通时有效，可
通过功能码修改其正负逻辑
编码器Z相集
电极开路输出
上述为默认功能，也可
通过功能码配置DI。
禁止正向驱动
禁止反向驱动
脉冲禁止
警报复位信号
伺服使能
零位固定功能使能
增益切换
原点开关
无定义
GND
29
图 4-6 速度模式配线图
表示双绞线。
注：
■
信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；
■
信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠；
■
+5V以GND为参考，+24V以COM为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。
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运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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4.2.2 速度模式相关功能码设定
1） 速度指令输入设置
a） 速度指令来源
速度控制模式下，速度指令有两组来源：来源 A 和来源 B。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H06-00 主速度指令 A 来源
0- 数字给定 (H06-03)
1-AI1
2-AI2
- 0
立即
生效
停机
设定
S
H06-01 辅助速度指令 B 来源
0- 数字给定 (H06-03)
1-AI1
2-AI2
3-0( 无作用 )
4-0( 无作用 )
5- 多段速度指令
- 1
立即
生效
停机
设定
S
H06-03 速度指令键盘设定值 -6000~6000 rpm 200
立即
生效
运行
设定
S
H06-04 点动速度设定值 0~6000 rpm 100
立即
生效
运行
设定
S
其中：
● 数字设定，即键盘设定，指通过功能码 H06-03 存储设定的速度值并作为速度指令。
● 模拟速度指令来源，指将外部输入的模拟电压信号转换为控制电机速度的指令信号。
以 AI2 为例说明模拟量设定速度指令方法。
表 4-4 模拟量设定速度指令操作举例
步骤 操作内容 备注
1
设定指令来源为主速度指令 A 中 AI2 来源
H06-00 = 2，H06-02 = 0
设定速度控制下的速度指令来源。
2
调整 AI2 相关参数：
1. 零漂校正
(H03-59 设置或 H0D-10 选择自动校正 )
2. 偏置设置 ( 由 H03-55 设置 )
3. 死区设置 ( 由 H03-58 设置 )
通过零漂、偏置、死区设置，对 AI2 采样进
行调整。
3
H03-80 设定 ±10V 对应速度指令最大 / 最小值，
H03-80 = 3000rpm
指定 +10V 对应的最大转速值 (H03-80)
指定 -10V 对应的最小转速值 (-H03-80)
当 AI2 输入信号中存在干扰时，可以设置 AI2 低通滤波参数 (H03-56)，进行滤波处理。