IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第98页
4 第 4 章 运行模式与调试方法 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 98 - 假设电子齿轮比为 电子齿轮比 B A = 编码器分辨率 ， 旋转负载单圈位置（编码器单位， H0B-83 × 2 32 + H0B-81 ）范围 0~R M ， 旋转 负载单圈位置（指令单位， H0B-85 ）范围 0~R M / （ 电子齿轮比 B A = 编码器分辨率 ）： H0B-85= （ H0B-83 × 2 32 + H0B-81 ） /…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4） 绝对值位置旋转模式
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相关
模式
H05-50
绝对位置旋转模式
机械齿轮比（分子）
1-65535 - 65535
立即
生效
停机
设定
ALL
H05-51
绝对位置旋转模式
机械齿轮比（分母）
1-65535 - 1
立即
生效
停机
设定
ALL
H05-52
绝对位置旋转模式负载旋
转一圈的脉冲数（编码器
单位 低 32 位）
0~ 4294967295
编码器
单位
0
立即
生效
停机
设定
ALL
H05-54
绝对位置旋转模式负载旋
转一圈的脉冲数（编码器
单位 高 32 位）
0~ 127
编码器
单位
0
立即
生效
停机
设定
ALL
H0B-07 绝对位置计数器 -
指令单
位
0 - 显示 ALL
H0B-58 机械绝对位置（低 32 位） -
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B-60 机械绝对位置（高 32 位） -
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B-81
旋转负载单圈位置 ( 低 32
位 )
-
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B-83
旋转负载单圈位置 ( 高 32
位）
-
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B-85 旋转负载单圈位置 -
指令单
位
0 - 显示 ALL
此模式主要用于设备负载行程范围不受限制，掉电时电机单方向旋转圈数小于 32767，如下图旋
转负载。
转台
齿轮比 M:N
电机
图 4-17 旋转负载示意图
驱动器内部计算机械绝对位置上限值优先使用 H05-52、H05-54，当 H05-52、H05-54 均为 0 的
情况下再使用机械齿轮比 H05-50、H05-51 计算。假设编码器分辨率 R
E
（R
E
=2
23
），假设负载旋
转一圈对应的编码器脉冲数为 R
M
，H05-52 或 H05-54 不等于 0 时，R
M
= H05-54×2
32
+ H05-52；
H05-52、H05-54 均为 0 时，R
M
=R
E
23
×
-
H0550
H0551
。
4
第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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假设电子齿轮比为
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
，
旋转负载单圈位置（编码器单位，
H0B-83×2
32
+ H0B-81）范围 0~R
M
，
旋转
负载单圈位置（指令单位，
H0B-85）范围 0~R
M
/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）：
H0B-85=（H0B-83×2
32
+ H0B-81）/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）。
假设机械绝对位置 (H0B-58 和 H0B-60) 为 P
M
（P
M
=H0B-60×2
32
+ H0B-58）：
P
M
= 转台圈数 ×R
M
+（H0B-83×2
32
+ H0B-81）
假设电子齿轮比为
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
，绝对位置计数器（H0B-07）表示机械当前绝对位置（指令单位）：
H0B-07=P
M
/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）= 转台圈数 ×R
M
/（
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
）+H0B-85
旋转负载单圈位置与转台位置对应关系如下图所示：
0
旋转量
2
1
3
转台旋转
圈数
0
旋转量
旋转负载
单圈位置
旋转负载
单圈位置
n
n+1
n+2
H0B-81
H0B-83
（编码器单位）
H0B-85
（指令单位）
图 4-18 旋转负载单圈位置与转台位置对应关系示意图
绝对位置旋转模式多圈数据范围无限制，屏蔽 Er. 735（编码器多圈计数溢出故障）。
5） 编码器多圈溢出故障选择
绝对位置线性模式下通过设置 H0A-36 屏蔽编码器多圈溢出故障。
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相关
模式
H0A-36
编码器多圈溢出故障选
择
0- 不屏蔽
1- 屏蔽
- 0
立即
生效
停机
设定
ALL
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4
章 运行模式与调试方法
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6） 绝对编码器复位操作
通过设置 H0D-20 复位编码器内部故障或复位编码器反馈多圈数据。
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相关
模式
H0D-20 绝对编码器复位使能
0- 无操作
1- 复位故障
2- 复位故障和多圈数据
- 0 立即生效
停机
设定
ALL
注：执行复位编码器反馈多圈数据操作后，编码器绝对位置发生突变，需要进行机械原点复归操作。
4.4.3 绝对值系统电池盒使用注意事项
初次接通电池时会发生 Er.731（编码器电池故障），需设置 H0D-20=1 复位编码器故障，再进行
绝对位置系统操作。
当检测电池电压小于 3.0V 时，会发生 Er.730（编码器电池警告），请更换电池，更换方法如下：
● 第一步：驱动器上电，处于非运行状态下；
● 第二步：更换电池；
● 第三步：驱动器自动解除 Er.730（编码器电池警告）后，无其它异常警告，可正常运行。
注意：
● 在伺服掉电情况下，更换电池再次上电会发生 Er.731（编码器电池故障），多圈数据发
生突变，请设置 H0D-20=1 复位编码器故障，重新进行原点复归功能操作；
● 驱动器掉电状态下，请确保电机最高转速不超过 6000rpm，以保证编码器位置信息被准
确记录；
● 存储期间请按规定环境温度存储，并保证电池接触可靠、电量足够，否则可能导致编码
器位置信息丢失。