IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第88页
4 第 4 章 运行模式与调试方法 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 88 - 4.3 转矩模式使用说明 指令输入设置 转矩调节 控制器 上位机 控制器 转矩指令输入 H07-00 指令 A H07-01 指令 B H07-02 指令来源 H07-05 滤波时间 指令滤波 指令限幅 指令方向选择功能 TOQDirSel 输入 速度限制功能 伺服驱动器 H07-07 限幅来源 H07-08 外部 AI 限幅 H07-09 正向转矩…
4
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
- 87 -
注：
■ 功能码 H0607 、H0608 和 H0609 在限制转速时，以最小的限制点为限制条件，如下图所示，因
H0609 设定值大于 H0607，实际的正转转速限制为 H0608，反转转速限制为 H0607。
速度正向限制 H06-08
最大转速限制 H06-07
电机最大转速
电机最大转速
最大转速限制 H06-07
速度指令
速度反向限制 H06-09
实际转速
限制区间
图 4-11 速度指令限制示意图
注：
■ 电机最大转速是默认的限制最大点。
实际电机转速限制区间满足：
| 正向转速指令的幅度 |≤min{ 电机最大转速、H06-07、H06-08}
| 负向转速指令的幅度 |≤min{ 电机最大转速、H06-07、H06-09}
☆相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H06-07 最大转速阈值 0~6000 rpm 6000
立即
生效
运行
设定
S
H06-08 正向速度阈值 0~6000 rpm 6000
立即
生效
运行
设定
S
H06-09 反向速度阈值 0~6000 rpm 6000
立即
生效
运行
设定
S
4） 零位固定功能
在速度控制模式下，若 ZCLAMP 有效，且速度指令的幅度小于或等于 H06-15 设定的速度值时，
伺服电机进入零位固定状态的控制，若此时发生振荡，可以调节位置环增益。当速度指令的幅度
大于 H06-15 设定的速度值时，伺服电机退出零位固定状态的控制。
DI 功能选择：
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.12 ZCLAMP 零位固定使能
有效 - 使能零位固定功能；
无效 - 禁止零位固定功能。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：电平有效。
☆相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H06-15 零位固定转速阈值 0rpm~6000rpm rpm 10
立即
生效
运行
设定
S
4
第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 88 -
4.3 转矩模式使用说明
指令输入设置
转矩调节
控制器
上位机
控制器
转矩指令输入
H07-00 指令A
H07-01 指令B
H07-02 指令来源
H07-05 滤波时间
指令滤波 指令限幅
指令方向选择功能
TOQDirSel输入
速度限制功能
伺服驱动器
H07-07 限幅来源
H07-08 外部AI限幅
H07-09 正向转矩限制
H07-10 负向转矩限制
H07-11 正向外部转矩限制
H07-12 负向外部转矩限制
H07-17 限制来源
H07-18 外部AI限制输入
H07-19 正向限制/限制1
H07-20 反向限制/限制2
转速限制输出
V-LT输出
转矩限制输出
C-LT输出
Toq-Reach输出
转矩到达输出
H07-21 达到基准
H07-22 到达有效
H07-23 到达无效
外部AI速度
限制输入
图 4-12 转矩控制模式框图
转矩控制模式主要使用步骤如下：
1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板显示
“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。
2. 通过按键进行伺服 JOG 试运行，确认电机能否正常运行。
3. 参考图 4-13 配线说明连接 CN1 端子中必要的 DI/DO 及转矩指令来源、速度限制等信号。
4. 进行转矩模式的相关设定。
5. 使能伺服，设置一个较低的速度限制值，给伺服施加一个正向或反向转矩指令，确认电机旋转
方向是否正确，转速是否被正确限制，若正常则可以开始使用。
4
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
- 89 -
4.3.1 转矩模式配线
伺服单元
P-OT(DI1)
PZO-
PAO+
PAO-
PBO+
PBO-
PZO+
ZERO+(DO3+)
编码器分频脉
冲差分输出
21
连接器外壳
PE屏蔽层与连
接器外壳相连
低通滤波器
A/D转换
AI2
GND
24V
COM-
模拟量转矩
信号输入：±10V
输入阻抗约：9kΩ
低通滤波器
ALM-RST(DI4)
ZCLAMP(DI6)
N-OT(DI2)
S-ON(DI5)
INHIBIT(DI3)
AI1
22
25
23
13
24
ALM+(DO4+)
HomeAttain+(DO5+)
GND
44
29
PZ-OUT
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
COM+
S-RDY+(DO1+)
COIN+(DO2+)
A相输出
B相输出
Z相输出
29
15
GND
+5V
GND
5V
内部+5V电源，最
大允许电流200mA
GND
AO1
A
双向1mA
表头
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
内部+24V电源
电压范围：20~28V
最大工作电流：200mA
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
GAIN-SEL(DI7)
HomeSwitch(DI8)
无定义(DI9)
9
10
34
8
33
32
31
30
12
14
7
6
5
4
3
2
1
26
28
27
S-RDY-(DO1-)
COIN-(DO2-)
ZERO-(DO3-)
ALM-(DO4-)
HomeAttain-(DO5-)
GND
AO2
A
双向1mA
表头
11
20
18
17
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
19
GND
模拟量转速限制
信号输入：±10V
输入阻抗约：9kΩ
+24V电源
上述为默认功能，也
可通过功能码配置DI。
用户自备：DC5V~24V
最大允许电压：DC30V
最大允许电流：DC50mA
状态输出
默认状态下为导通时有效，可
通过功能码修改其正负逻辑
上述为默认功能，也可
通过功能码配置DO。
编码器Z相集
电极开路输出
禁止正向驱动
禁止反向驱动
脉冲禁止
警报复位信号
伺服使能
零位固定功能使能
增益切换
原点开关
无定义
GND
29
图 4-13 转矩模式配线图
表示双绞线。
注：
■
信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；
■
信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠；
■
+5V以GND为参考，+24V以COM为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。