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6 第 6 章 故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 130 - 23 ） Er .510 ：脉冲输出过速 产生机理： ● 使用脉冲输出功能 (H05-38=0 或 1) 时， 输出脉冲频率超过硬件允许的频率上限 (2MHz) 。 原因 确认方法 处理措施 输出脉冲频率超过 了硬件允许的频率 上限 (2MHz) ◆ H05-38=0( 编码器分频输出 ) 时，计算 发生故障时的电机转速对应的输出脉冲 频率，确认是否超…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
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22） Er.500：过速
产生机理：
● 伺服电机实际转速超过过速故障阈值。
原因 确认方法 处理措施
1. 电机线缆 U V W
相序错误
◆ 检查驱动器动力线缆两端与电机线缆 U
V W 端、驱动器 U V W 端的连接是否
一一对应。
按照正确 U V W 相序接线。
2.H0A-08 参数设
置错误
◆ 检查过速故障阈值是否小于实际运行需
达到的电机最高转速：
过速故障阈值 =1.2 倍电机最高转速 (H0A-
08=0)；
过速故障阈值 =H0A-08(H0A-08 ≠ 0，且
H0A-08 ＜ 1.2 倍电机最高转速 )。
根据机械要求重新设置过速故障阈值。
3. 输入指令超过了
过速故障阈值
◆ 确认输入指令对应的电机转速是否超过
了过速故障阈值。
位置控制模式，指令来源为脉冲指令时：
电机转速 (rpm)=
输入脉冲频率(Hz)
60
编码器分辨率
电子齿轮比
对于 IS620P 驱动器，编码器分辨率 =
1048576(P/r)
对于 IS600P 驱动器，编码器分辨率
=10000(P/r)
位置控制模式：
位置指令来源为脉冲指令时：在确保最
终定位准确前提下，降低脉冲指令频率
或在运行速度允许情况下，减小电子齿
轮比；
速度控制模式：查看输入速度指令数值
或速度限制值 (H06-06~H06-09)，并
确认其均在过速故障阈值之内；
转矩控制模式：将速度限制阈值设定在
过速故障阈值之内。
4. 电机速度超调
◆ 用汇川驱动调试平台查看“速度反馈”
是否超过了过速故障阈值。
进行增益调整或调整机械运行条件。
5. 伺服驱动器故障 ◆ 重新上电运行后，仍发生故障。 更换伺服驱动器。
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第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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23） Er.510：脉冲输出过速
产生机理：
● 使用脉冲输出功能 (H05-38=0 或 1) 时，输出脉冲频率超过硬件允许的频率上限 (2MHz)。
原因 确认方法 处理措施
输出脉冲频率超过
了硬件允许的频率
上限 (2MHz)
◆ H05-38=0( 编码器分频输出 ) 时，计算
发生故障时的电机转速对应的输出脉冲
频率，确认是否超限。
输出脉冲频率 (Hz)=
电机转速(rpm)
60
H05-17
减小 H05-17( 编码器分频脉冲数 )，
使得在机械要求的整个速度范围内，
输出脉冲频率均小于超过硬件允许的
频率上限。
◆ H05-38=1( 脉冲指令同步输出 ) 时，输
入脉冲频率超过 2MHz 或脉冲输入管
脚存在干扰。
低速脉冲输入管脚：
差分输入端子：PULSE+、PULSE-、
SIGN+、SIGN-，
最大脉冲频率 500kpps。
集电极开路输入端子：PULLHI、
PULSE+、PULSE-、SIGN+、SIGN-，
最大脉冲频率 200kpps。
高速脉冲输入管脚：
差分输入端子：HPULSE+、HPULSE-、
HSIGN+、HSIGN-，
最大脉冲频率：2Mpps。
减小输入脉冲频率至硬件允许的频率
上限以内
◆ 请注意：
此时，若不修改电子齿轮比，电机转
速会减小。
若输入脉冲频率本身已较高，但不超
过硬件允许的频率上限，应做好防
干扰措施 ( 脉冲输入接线使用双绞屏
蔽线，设置管脚滤波参数 H0A-24 或
H0A-30)，防止干扰脉冲叠加在真实
脉冲指令上，造成误报故障。
24） Er.602：角度辨识失败
25） Er.610：驱动器过载
产生机理：
● 驱动器累积热量过高，且达到故障阈值。
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系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
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26） Er.620：电机过载
产生机理：
● 电机累积热量过高，且达到故障阈值。
原因 确认方法 处理措施
1. 电机接线、编码
器接线错误、不良
◆ 对比正确“接线图”，查看电机、驱动
器、编码器相互间线。
按照正确接线图连接线缆；
优先使用我司标配的线缆；
使用自制线缆时，请按照硬件接线指
导制作并连接。
2. 负载太重，电机
输出有效转矩超过
额定转矩，长时间
持续运转
◆ 确认电机或驱动器的过载特性；
◆ 查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否
长时间大于 100.0%。
更换大容量驱动器及匹配的电机；
或减轻负载，加大加减速时间。
3. 加减速太频繁或
者负载惯量很大
◆ 计算机械惯量比或进行惯量辨识，查看
惯量比 H08-15；
◆ 确认伺服电机循环运行时单次运行周期。
增大单次运行中的加减速时间。
4. 增益调整不合适
或刚性太强
◆ 观察运行时电机是否振动，声音异常。 重新调整增益。
5. 驱动器或者电机
型号设置错误
◆ 对于 IS620P 系列产品：查看总线电机
型号 H00-05 和驱动器型号 H01-02。
◆ 对于 IS600P 系列产品：查看伺服电机
型号 H00-00 和驱动器型号 H01-02。
查看驱动器铭牌，对照 2.3 节，设置
正确的驱动器型号 (H01-02) 和电机型
号更新成匹配机型。
6. 因机械因素而导
致电机堵转，造成
运行时的负载过大
由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运
行指令和电机转速 (H0B-00)：
位置模式下运行指令：H0B-13
( 输入位置指令计数器 )
速度模式下运行指令：H0B-01
( 速度指令 )
转矩模式下运行指令：H0B-02
( 内部转矩指令 )
确认对应模式下，是否运行指令不为 0，
而电机转速为 0。
排除机械因素。
7. 伺服驱动器故障 ◆ 下电后，重新上电 , 仍报故障。 更换伺服驱动器。
■ 过载后 30s 方可清除故障或重启电源。
注：
27） Er.625：抱闸非正常关闭
产生机理：
● 抱闸保护开启后，抱闸输出信号有效，且输入指令为零的前 100~500ms，输出转矩小
于重力负载检测值的 70%。
原因 确认方法 处理措施
电机抱闸未打开
◆ 确认电机抱闸端信号是否有效，
电机抱闸开关是否损坏。
按照正确配线重新接线，或更换电机。