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3 第 3 章 伺服驱动器与电机的连接说明 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 40 - 线缆长度以内，使用 UL2464 标准的 26AWG 以上规格的双绞屏蔽线缆，对于更长线缆的需求 需要适当增加线缆线径，具体见下表： 表 3-13 推荐线缆信息 线径大小 Ω /km 允许电缆长度 (m) 26A WG(0.13mm 2 ) 143 10.0 25A WG(0.15mm 2 ) 89.4 16.0 24A WG(0.21mm …

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系列伺服用户手册简易版 第
3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
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表 3-11 编码器线缆连接器（MIL-DTL-5015 系列 3108E20-29S 军规航插）
连接器外形图及端子引脚分布
适配电
机框号
编码器引出线
的连接器
接驱动器
CN2
编码器连接插座
100
130
180
此端视入
20-29航插
A
B
M
C
L
N
T
P
D
K
R
S
E
J
F
G
H
针脚号 信号名称
A PS+
对
绞
B PS-
G +5V
H GND
J 屏蔽
20-29航插
A
M
B
L
C
N
P
T
K
D
S
R
J
E
H
G
F
针脚号 信号名称 颜色
A PS+ 黄
对
绞
B PS- 蓝
G +5V 红
H GND 白
J 屏蔽
【注】：电机框号，指安装法兰宽度。
表 3-12 编码器线缆引脚连接关系
驱动器侧 DB9
功能说明
电机侧
9PIN 20-29 航插
信号名称 针脚号 针脚号 针脚号
PS+ 1 总线型通信信号 + 3 A
PS- 2 总线型通信信号 - 6 B
+5V 7 编码器 +5V 电源 9 G
GND 8 编码器 +5V 电源地 8 H
PE 壳体 屏蔽网层 7 J
编码器信号配线注意事项：
1. 请务必将驱动器侧及电机侧屏蔽网层可靠接地，否则会引起驱动器误报警。
2. 推荐使用 26AWG~16AWG 的双绞屏蔽电缆，配线长度 20m 以内。
3. 请勿将线接到“保留”端子。
4. 编码器线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降以及分布电容引起的信号衰减，推荐在 10m
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章 伺服驱动器与电机的连接说明
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线缆长度以内，使用 UL2464 标准的 26AWG 以上规格的双绞屏蔽线缆，对于更长线缆的需求
需要适当增加线缆线径，具体见下表：
表 3-13 推荐线缆信息
线径大小 Ω/km 允许电缆长度 (m)
26AWG(0.13mm
2
) 143 10.0
25AWG(0.15mm
2
) 89.4 16.0
24AWG(0.21mm
2
) 79.6 18.0
23AWG(0.26mm
2
) 68.5 20.9
22AWG(0.32mm
2
) 54.3 26.4
21AWG(0.41mm
2
) 42.7 33.5
5. 编码器线缆屏蔽层需可靠接地；将差分信号对应连接双绞线中双绞的两条芯线。
6. 信号线缆长度同样需要充分考虑线缆电阻导致的压降问题，以及配电时注意电源的容量，保证
信号及电源到达驱动器输入侧是有足够的强度。建议使用 26AWG 以上规格的双绞屏蔽线缆。
7. 编码器线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少 30cm 以上。
8. 编码器线缆因长度不够续接电缆时，需将屏蔽层可靠连接，以保证屏蔽及接地可靠。
3.2.2 总线式绝对值编码器连接
1） 绝对值编码器电池盒安装
电池盒选配件型号：S6-C4，其中包含：
◆ 钣金件支架，1 个
◆ 塑胶盒体，1 个
◆ 电池，1 个（3.6V 2600mAh）
◆ 平头螺钉，2 个（M3*10）
◆ 盘头螺钉，1 个（M3*10）
◆ 接线座子与压线端子
● 电池盒安装：
步骤 1 步骤 2
图 3-9 绝对值编码器电池盒安装示例图（sizeA 机型，仰视图）
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步骤 1 步骤 2
图 3-10 绝对值编码器电池盒安装示例图（sizeC/E 机型，仰视图）
a） sizeA 机型请选用两个平头螺钉固定（图 3-9）
b） sizeC/E 机型选用一个平头螺钉一个盘头螺钉固定（图 3-10）
c） 平头螺钉对应钣金件的平头槽。
● 电池盒的拆卸
长时间使用后的电池有漏液风险，建议每两年更换一次电池，其中电池盒的拆卸操作请按以上相
反步骤进行。
在关闭电池盒护盖过程中，请避免夹住连接器线缆：
闭合电池盒护盖时，请
避免夹住连接器线缆
注意：如果错误使用电池，可能发生电池漏液而腐蚀制品，或导致电池爆炸等危险情况，请务必
遵守以下事项：
a） 正确放入 +、- 方向；
b） 若将长时间使用的电池或已无法使用的电池放置在机器，则可能出现漏液等情况，不仅
会腐蚀周围部件，而且由于其具有导电性，具有短路等危险。所以，请定期进行更换（参
考期限：建议每两年更换 1 次）。