JP_Nordson_EFD_E_Series_Operating_Manual.pdf - 第20页
Eシリーズ自動ディスペンシングシステム 20 www.nordsonefd.com/jp japan@nordsonefd.com +81-03-5762-2760 ノ ー ド ソ ン EFDは 、 世界中 で液剤塗布装置の 販売 ・ サー ビ ス を 行 な っ て お り ま す 。 制御機構 の 概略 制御機構 の 概略 こ の セ ク シ ョ ン で説明 さ れ て い る 制御機構の 概略 を よ く 理解 し て か ら 、…
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システムの電源の投入
ディスペンシングシステム構成部品を含め、システムの設置を完了したら、システムの電源をオンにして、設置を確認します。
1. 以下の設置作業が完了していることを確認してください。
• 利用するすべてのシステム構成部品が取り付けられている（16ページの「設置」を参照してください）。
• 入力/出力安全プラグが取り付けられている（該当する場合）。
• ティーチペンダントのケーブルがロボット前 面のティーチペンダントポートに接 続されている。
• ロボットの正面パネルにあるEMERGENCY STOP（緊急停止）ボタンが押されていない。
2. ロボットのスイッチをオンにします。
ロボットは工場設定のホーム位置（0,0,0）に移動します。これでシステムの
準 備は完了です。
3. バルブコントローラーを含むディスペンスシステムを有効にします。 必要に
応じて、塗布装置のマニュアルを参照してください。
4. F1 > TEACH/RUNを押して、Teachモードに設定します。
注 記：ティーチペンダントのケ ーブルが 、ロボット前 面 のティーチペンダント
ポートに接続されている必要があります。
5. 以下のセクションを参照して、システムを設定し、用途に応じたプログラムを
作 成します。
• 20ページの「制御機構の概略」
• 22ページの「ティーチペンダントの概要」
• 3 4 ペ ー ジ の「 セ ッ ト ア ッ プ 」
• 46ページの「プログラム作成」
ティーチペンダントポート
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制御機構の概略制御機構の概略
このセクションで説明されている制御機構の概略をよく理解してから、プログラムの作成に取り掛かってください。
プログラムとコマンドについて
プログラムとは、ファイルとして保 存されたコマンドの集まりです。各コマンドは、番 号 付きアドレスとしてファイルに保 存されま
す。コマンドは、次の種 類に分 類されます。
• セットアップコマンド - XYZ座標やZ間隔高など、プログラムレベルのパラメーターを設定します。
• 塗布コマンド - XYZ座標と関係するコマンドであり、塗布コマンドを実行するための信号を自動的にディスペンシングシ
ステムに送 信します。
ロボットはプログラムを実行するときに、各アドレスを順番に読み込み、そのアドレスに含まれるコマンドを実行します。アドレ
スにセットアップコマンドが含まれている場合、システムはそのコマンドを登録します。アドレスに塗布コマンドが含まれている
場合は、ロボットはそのコマンドが指定する位置に軸を移動し、塗布コマンドを実行します。
塗布コマンドはパターンの基本構成要素となります。塗布コマンドをプログラムするために、ノズルが目的のXYZ位置に移動
され、その位置で塗布コマンドが登録されます。このアクションは、必要な塗布パターンが完了するまで繰り返されます。下の
表 に いくつ か 例 を 示 しま す。
セットアップコマンドは、塗布コマンドの実行方法を指定します。ノードソンEFDは、プログラムの先頭にセットアップコマンド
を挿入することをお勧めします。
塗布コマンドの例塗布コマンドの例
コマンド 形成されるパターン
液剤を点状に塗布するようにロボットをプログラムする場
合、XYZ位置をDISPENSE DOTコマンドとして登録しま
す。
Dispense Dot
液剤を線に沿って塗布するようロボットをプログラムする場
合、線の始点のXYZ位置をLINE STARTコマンドとして登
録します。ノズルが方向を変える位置はLINE PASSINGコ
マンドとして登録します。液剤の塗布を終了する位置はLINE
ENDコマンドとして登録します。
Line Start
Line EndLine Passing
Line Passing
液剤を円弧状に塗布する場合、塗布の始点のXYZ位置
をLINE STARTコマンドとして登録します。円弧の頂点は
ARC POINTコマンドとして登録します。円弧の終端はLINE
ENDコマンドとして登録します。
Arc Point
Line Start Line End
線や円弧を組み合わせ、複雑な軌道に沿って液剤を塗布す
ることもできます。
Line Start
Line End
Arc Point
Line Passing
Line Passing
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プ ロ グ ラ ム と コ マ ン ド に つ い て（ 続 き ）
推奨されるプログラミング技法推奨されるプログラミング技法
• プログラム開始時に、セットアップコマンド（Acceleration、Dispense Port、Z Clearance）を挿入します。
• セットアップコマンドの後 に、塗 布コマンドを挿 入します。
• すべてのプログラムの末尾にEnd Programコマンドを挿入します。
• プログラムに名称を設定します（48ページの「プログラムに名前を設定する方法」を参照してください）。
ノズル高さについて
ノズル高さは、（1）接触型アプリケーションではノズルの先端と塗布対象基材の距離、（2）非接触型アプリケーションではノ
ズルの先端と塗布対象基材の距離になります。ノズル高さは、Z間隔とも呼ばれます。
ノズル高さは調整する必要があります。また、主にノズル交換など、システムに対して変更が行われた場合に生じる高さの微
妙な変位を補完するため、必要に応じて再調整する必要があります。もしシステムが、オプションのチップアライナーを含むの
であれば自動ニードル調整機能で、チップ高さを自動的に更新することができます。
ノズル高さの再調整は、次の場合に行います:
• 初回起動時。
• Z軸上の構成部品（シリンジバレルなど）を動かした場合。
• ノズルを交換した場合。
• 液剤または対象基材を変更した場合。
マークポイントについて
マークポイント（Mark Point）は、Mark Pointコマンドで設定される対象基材上の特殊なポイントです。システムはマークポ
イントを使用して、対象基材の位置または方向の変化に応じて、プログラム内のすべてのXY値を調整します。この調整は、プロ
グラムオフセット機 能 により行われます。
ノズル高さ
（Z間隔）
対象基材