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GV Series Automatisiertes Dosiersystem 27 www.nordsonefd.com/de info.de@nordsonefd.com +49 89 2000 338 600 Nordson EFD Verkaufs- und Kundendienst für Dosiersysteme stehen Ihnen weltweit zur Verfügung. Abbildungen von Kam…

GV Series Automatisiertes Dosiersystem

26 www.nordsonefd.com/de info.de@nordsonefd.com +49 89 2000 338 600 Nordson EFD Verkaufs- und Kundendienst für Dosiersysteme stehen Ihnen weltweit zur Verfügung.

Konzepte

Bevor Sie ein Programm erstellen, vergewissern Sie sich, dass Sie alle in diesem Abschnitt erklärten Details

verstehen.

Über Programme und Befehle

Ein Programm ist ein als Datei gespeicherter Satz von Befehlen. Jeder Befehl wird in der Datei mit einer

nummerierten Adresse gespeichert. Befehle können in die folgenden Befehlsarten unterteilt werden:

• Ein Setup-Befehl setzt in einem Programmlevel Parameter, wie z. B. eine XYZ Koordinate oder eine Z

Freigabehöhe.

• Ein Dosierbefehl ist an eine XYZ Koordinate gebunden und sendet automatisch ein Signal an das Dosiersystem,

um den Dosierbefehl auszuführen.

Wenn der Roboter ein Programm ausführt, geht er der Reihe nach die Adressen durch und führt den jeweils

hinterlegten Befehl aus. Wenn die Adresse einen Setup-Befehl enthält, wird dieser vom System registriert. Wenn die

Adresse einen Dosierbefehl enthält, bewegt der Roboter die X, Y und Z Achsen zur angegebenen Befehlsposition

und führt dann den Dosierbefehl aus.

Dosierbefehle sind die Bausteine von Mustern. Um einen Dosierbefehl zu programmieren, wird die Dosierdüse zum

gewünschten XYZ Standort bewegt und dort wird der Dosierbefehl für diesen Standort ausgeführt. Diese Aktion wird

solange wiederholt, bis das gewünschte Dosiermuster fertig ist. Verschiedene Beispiele ﬁnden Sie unten.

Setup-Befehle schreiben vor, wie Dosierbefehle ausgeführt werden sollen. Nordson EFD empﬁehlt, Setup-Befehle

am Anfang eines Programms einzufügen. Die folgenden Einrichtungsbefehle sind die am häuﬁgsten genutzten:

Rückfahrweg einrichten, Dosierpunkt einrichten, Dosierende einrichten, Dosierlinie einrichten, Liniengeschwindigkeit

und Z-Abstand einrichten.

Beispiele für Dosierbefehle

Befehle Entstehendes Muster (Draufsicht)

Um den Roboter darauf zu programmieren, an einem

Punkt Material zu dosieren, wird ein XYZ Standort als

ein Dosierpunkt Befehl eingetragen.

DISPENSE DOT

Um den Roboter darauf zu programmieren, Material

entlang eines linearen Pfads abzugeben, wird die

XYZ – Position am Anfang des Programms als

Linienstartbefehl eingetragen. Die Positionen, an

denen die Düse die Richtung ändert, werden als

Linienpassierbefehle eingetragen. Der Standort, an dem

die Materialdosierung endet, wird als Linienendbefehl

eingetragen.

Linien Start

LinienendeLinien Passage

Linien Passage

Um einen Tropfen Material in einem Bogen abzugeben,

wird die XYZ Position des Tropfenanfangs als

Linienanfangsbefehl eingetragen. Der Höhepunkt des

Bogens wird als ein Bogenpunktbefehl eingetragen.

Das Ende des Bogens ist als Linienendbefehl

eingetragen.

Arc Point

Linien Start Linienende

Linien und Bögen können auch kombiniert werden, um

Material entlang eines komplexen Pfades abzugeben.

Linien Start

Linienende

Arc Point

Linien Passage

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Abbildungen von Kamera-zu-Düse Offset (auch XY Offset genannt) und Düse-zu-Werkstück Offset (auch Düsenhöhe oder

Zclearance genannt)

Kamera-zu-

Nadel XY

Offset

Düse-zu-

Werkstück

Offset (Z

clearance)

Düse (Nadel)-

zu-Werkstück

Offset

(Z clearance)

Düse-zu-

Werkstück

Offset (Z

clearance)

Düse (Nadel)-

zu-Werkstück

Offset

(Z clearance)

Kamera-zu-

Nadel XY

Offset

Kamera-zu-

Nadel XY

Offset

Kamera-zu-

Nadel XY

Offset

Stiftkamera

CCD

Kamera

Kartuschen

Jetting-

Ventile

CCD

Kamera

Stiftkamera

Kartuschen

Jetting-

Ventile

Über Offsets

Offset ist der Abstand zwischen zwei Komponenten. Dem System müssen die folgenden Offsets vermittelt werden,

bevor irgendwelche Programme entwickelt werden:

• Kamera-zu-Nadel Offset: der Abstand zwischen der Mitte des Kameramittelpunktes und der Mitte der

Dosiernadel (dies ist ein XY Offset).

• Nadel -zu-Werkstück Offset: (1) der Abstand zwischen der Nadelspitze und dem Werkstück für

Kontaktanwendungen oder (2) der Abstand zwischen der Nadelspitze und dem Werkstück für kontaktlose

Anwendungen (das ist die Z clearance ).

Die Offsets müssen ordnungsgemäß kalibriert werden, damit sichergestellt werden kann, dass die Dosierspitze dem

selben Pfad folgt, wie die Kamera und um leichte Abweichungen in der Höhe zu kompensieren, die auftreten, wenn

eine Dosierspitze oder Düse gewechselt wurde.

Während des Einrichtungs- und Kalibrierungsprozesses, der durch den Ersteinrichtungsassistent des Roboters

geleitet wird, werden dem Roboter die Offsets beigebracht. Dieser Prozess muss nach jeder Systemänderung für

die Ersteinrichtung durchgeführt werden. Folgend Beispiele für Systemänderungen:

• Jedes Mal, wenn ein auf der Z-Achse montiertes Teil (wie z. B. die Kartusche oder Kamera) bewegt wird.

• Jedes Mal, wenn die Dosiernadel verändert wird.

Über Programme und Befehle (Fortsetzung)

Beste Vorgehensweise für die Programmierung

• Fügen Sie Dosiersetup Befehle am Anfang des Programms ein.

• Fügen Sie Find Mark- Befehle vor jedem Dosierbefehl ein.

• Fügen Sie Dosierbefehle nach dem Einfügen von Setup und Find Mark- Befehlen ein.

• Fügen Sie den Programmendebefehl am Ende des Programms ein.

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Über Markierungen

Um zu erkennen, ob ein Werkstück vorhanden ist oder um seine Ausrichung auf der Fixierplatte zu bestimmen,

benutzt das System Markierungen und Referenzmarkierungen. Markierungen sind von der Kamera geschossene

Referenzbilder (Bilder eines kleinen Bereichs auf dem Werkstück), die in dem Bereich abgelegt sind, der sich

Markierungsbibliothek nennt. Die Markierungsbibliothek taucht im zweiten Ansichtsbildschirm auf, wenn das Kamera

Ikon ausgewählt ist. Die gespeicherten Bilder sind in der Markierungsbibliothek in Bildspeicherplätzen abgebildet.

Bildspeicherplätze sind leer, wenn sie keine gespeicherten Bilder enthalten.

Eine Markierung ist ein einzelnes Bild, das das System benutzt, um eine bestimmte Stelle auf dem Werkstück zu

ﬁnden. Referenzmarkierungen sind zwei Markierungsbilder, die gemeinsam genutzt werden, um zu identiﬁzieren, ob

(1) ein Werkstück an der richtigen XY Position platziert ist, den Drehwinkel (2) zu erkennen, und dann entsprechend

der Programmvorgabe automatische Anpassungen durchzuführen.

Bildspeicherplatz

mit einem

gespeicherten Bild

Freier

Bildspeicherplatz

Position von Markierungsdateien auf dem DispenseMotion Controller-PC

Beste Vorgehensweise, um ein Markierungsbild auszuwählen

• Die Auswahl sollte auf dem tatsächlichen Werkstück sein (nicht auf der Fixierplatte), da es die Position des

Werkstückes ist, auf die sich das System einstellt.

• Die Auswahl sollte einmalig sein. Es sollte nur eine Auswahl innerhalb der Kameraansicht geben. Wählen Sie zum

Beispiel nicht EINEN von vielen kleinen Kreisen, die in der Kameraansicht zu sehen sind.

• Scharfe Merkmale sind am Besten. Zum Beispiel wäre der Schnittpunkt von zwei Linien im Großbuchstaben T

besser für ein Markierungsbild als die Mitte eines Kreises, der keine begrenzenden Linien besitzt.

• Eine tatsächliche Dosierposition, wie z. B. die Ecke eines siebbedruckten Lötzinnpads ist wegen den

Unterschieden in der Herstellungsgenauigkeit effektiver als die defekte Ecke auf einer Leiterplatte.

• Je weiter Referenzmarkierungen voneinander entfernt sind, desto präziser kann das System die Positionen

ausﬁndig machen

Markierungsbilder

Sie können 240 Markierungsbilder in den verfügbaren Speicherbereich der Markierungsbibliothek speichern. Die

Markierungsbibliothek taucht im sekundären Ansichtsbildschirm auf (für mehr Informationen siehe “Sekundärer

Bildschirm” auf Seite33). Diese Markierungen sind als Dateien auf dem DispenseMotion Controller-PC unter D:\

ever_sr\mark gespeichert.

Ansicht Kamerabildschirm im Hauptansichtsbildschirm und Markierungsbibliothek im sekundären Ansichtsbildschirm

Markierungsbibliothek