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剪脚头调校 第 127 页，共 164 页 Radial 机器调校指南 52986207 修订版 A 本文档支持 Radial 机器 。 • 等腰直角三角板 • 调校销 步骤： 要调校剪脚器 Theta 轴，请执 行以下操作： 1. 在 Clinch Vertical （剪脚器垂直轴） 窗口中，选择 Disable （禁用） 。 2. 拆下剪脚器护罩和套盖，然后安 装插件头 / 剪脚器对正块。 Disable Cli nch V e r…
剪脚头调校
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52986207 修订版 A Radial 机器调校指南
5. 在 Clinch Theta （剪脚器 Theta 轴）窗口的 At 0 （0 位置）行中，选择 Go To
（前往）
。
6. 在屏幕的
Clinch Vertical （剪脚器垂直轴）部分，选择 Zero （归零）。选择
Zeroing Method: Seek Negative Limit, Reverse, Seek Home Pulse （归零方
法：寻找负极限，反转，寻找原点脉冲）
。
7. 剪脚器归零调校已完成。
8. 步骤结束
步骤结束。
剪脚器 Theta 轴调校
此过程旨在确定控制系统所用的 0 度位置对应的马达编码器值。未能正确地确
定该值并将其输入到系统中，会导致 Theta 轴无法精确地工作。
先决条件：
• 机器处于 IM Diagnostics 模式
• 已针对相应的剪脚器类型配置软件
专用工具：
• 插件头 / 剪脚器对正块
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Radial 机器调校指南 52986207 修订版 A
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• 等腰直角三角板
• 调校销
步骤：
要调校剪脚器 Theta 轴，请执行以下操作：
1. 在
Clinch Vertical （剪脚器垂直轴）窗口中，选择 Disable （禁用）。
2. 拆下剪脚器护罩和套盖，然后安装插件头 / 剪脚器对正块。
Disable
Clinch Vertical Window
剪脚器垂直轴窗口
禁用
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3. 在 Clinch Theta （剪脚器 Theta 轴）窗口中，选择 Zero （归零）。（伺服器会
沿逆时针方向缓慢地驱动轴，直至从上面能够看到极限开关。然后，沿逆
时针方向驱动 Theta 轴，直至看到第一个编码器原点脉冲。）
4. 选择
Disable （禁用）以禁用 Theta 轴伺服驱动器。
5. 将 Theta 皮带轮旋转到零位并插入调校销。
Pin
Theta Pulley
Limit Switch
Zero
Position
Flag
极限开关
Theta 皮带轮
零
位
销
遮光臂