DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第100页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 90 ② Z 相个数（ P9-11.0 ）为 0 且机 械偏移量（ P9 -19 、 P9-20 ）不为 0 ： 在以 P9-13 （回原点低速速度 ）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行 过程中，遇到减速 点 （原点） 信号 上升沿立即停机， 在电机完全停 止后再根据设定的 机械偏移量脉冲个 数以及方向 （可 以是正方向 、 也可以是负方 向） ，电机再以 P9-13 …
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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移量（设置了 P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞坏机
械设备！
Z 相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了 Z 相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为 0，那么伺服先找 Z 相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果 Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0，那么
伺服不找 Z 相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果 Z 相个数不为 0 但机械偏移量为 0，那
么伺服就会找 Z 相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有 8 种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=3）
（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机 Z 信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机 Z 信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机 Z 信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机 Z 信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接 POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
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90
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可
以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲
(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电
机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（P5-22）：
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值低速反向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到
减速点（原点）信号下降沿则反向（即正向），并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿立即停机。
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② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设定
的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低
速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是
正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、
P9-20），之后电机停机。
3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过
程中触发正向超程开关（P5-22）有效
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点信号，遇到正向超程开关
（POT）（P5-22）后，驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设置的值，立刻以-P9-12（回原点
高速速度）反向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）信号下降沿后，按照
P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向（即恢复正向），伺服电机以 P9-13（回原点低速速度）
正向低速搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。