DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第125页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 115 3）定位模式 n.xxx□ 意义 0 相对定位 1 绝对定位（断 使能不保持） 2 绝对定位（断 使能保持） 0 ：相对定 位 1/2 ：绝对定位 （以“参考原点 ”作为绝对定位 的零点） 5.3.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定 参数 含义 出厂 设定 单位 设定范围 修改 生效 P4-10+ （ n -1 ） *7 脉冲数（低位 ） 0 1 脉冲 -999…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
此时需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位
置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）端
子选择段
号，可选 1～
16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
1、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
2、该模式下调整时间无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
4、段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置段，
段运行中触发换步无效。
5、段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
使用以下输入信号进行内部 1~3/1~16 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段位
置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-57 分配到其他输入接口
随时
即时
P5-58
内部位置第二段位
置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-58 分配到其他输入接口
P5-59
内部位置第三段位
置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-59 分配到其他输入接口
P5-60
内部位置第三段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-60 分配到其他输入接口
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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3）定位模式
n.xxx□
意义
0
相对定位
1
绝对定位（断使能不保持）
2
绝对定位（断使能保持）
0：相对定位
1/2：绝对定位
（以“参考原点”作为绝对定位的零点）
5.3.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定
参数
含义
出厂
设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-10+（n-1）*7
脉冲数（低位）
0
1 脉冲
-9999～9999
随时
即时
P4-11+（n-1）*7
脉冲数（高位）
0
10000 脉冲
-32767～32767
随时
即时
P4-12+（n-1）*7
转速
0
0.1rpm
0～65535
随时
即时
P4-13+（n-1）*7
梯形加速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-14+（n-1）*7
梯形减速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-15+（n-1）*7
保留参数
-
P4-16+（n-1）*7
调整时间
0
ms
0～65535
随时
即时
说明：
① 设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈
脉冲数的参数影响；
② P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面板
设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
③ 若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段；
④ 在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该
段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
⑤ 在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段
时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
⑥ 在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中的
后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-04
有效段数
0
-
0～35
伺服 bb
即时
内部位置共 35 段，若因工艺需要运行 10 段与运行 5 段切换使用，可以通过有效段数设置。比如
1-10 段都设置参数，P4-04 有效段数设置为 5，即 1-5 段位置有效；若设为 10，则 1-10 段位置有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情况进
行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
5.3.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入
参考 5.4.2，换步模式表
格中换步信号的应用
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-35 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
5.3.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未分配端子输入
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-31 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。