DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第145页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 135 由于只能朝一 个方向旋转， 因此经过 一定时间后， 其旋转圈数总 会超过绝对值编码 器所能计数的上 限值。 伺服电机系列 分辨率 （单圈数据 ） 旋转圈数串行 数据 的输出范围 超限时的操作 CS/M 17 -32768~327 67 高于正转方向 上限值（ +327 67*2 17 ）时： 旋转量串行数 据＝ 32767*2 17 低于反转方向 下限值（ -327 6…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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3
、
取出旧电池，安装新电池；
4
、
合上电池单元的盒盖；
5
、
更换电池后，为解除“编码器电池警报（E-222）”显示，请清除报警（F0-00=1）两次（3770
版本及之后只需要清除一次）；
6
、
再次接通伺服单元的电源；
7
、
确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。
5.6.3 旋转圈数上限设定值
旋转圈数上限值可用于转台等回旋体的位置控制。
例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示。
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由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的上
限值。
伺服电机系列
分辨率
（单圈数据）
旋转圈数串行数据
的输出范围
超限时的操作
CS/M
17
-32768~32767
高于正转方向上限值（+32767*2
17
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
17
低于反转方向下限值（-32768*2
17
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
17
TL
23
高于正转方向上限值（+32767*2
23
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
23
低于反转方向下限值（-32768*2
23
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
23
5.6.4 通讯读取绝对值位置
基本参数
用户参数
名称
使用
U0-10
编码器反馈值
绝对值单圈位置，通过 ModbusRTU 单字分别读
取 0x100A 和 0x100B 十 六 进 制 地 址 ，
U0-10+U0-11*10000 为当前编码器单圈位置
U0-11
U0-91
多圈绝对值当前圈数
通过 ModbusRTU 单字读取 0x105B 十六进制地
址，为当前编码器圈数
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x1039 十六进制地
址，为当前编码器位置，有正负脉冲
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x103B 十六进制地
址，为当前编码器位置高位，需加上低位数据
U0-60
（方向标定）
伺服驱动器通过 RS485 接口，ModbusRtu 协议传送编码器的位置数据信息。
19 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 524288 个脉冲。
23 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 8388608。
先读取 U0-60（0x103C）值，
① 0 为编码器零位的正方向。编码器当前位置为 U0-57 * 1 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ U0-60 * 2
48
。
② -1 为编码器零位的反方向。当前编码器的值即：[U0-57 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ （65536 +
U0-60）* 2
48
] - 2
64
。
通讯参数说明
RS485 口默认通讯参数：波特率 19200bps；数据位 8 位；停止位 1 位；偶校验；Modbus 站号 1。
通讯参数说明参考附录 1（P7-XX）。
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5.6.5 绝对值编码器清除多圈
用户参数
名称
描述
F1-06
绝对值编码器位置清除
U0-94
可清零的相对编码器反馈值
U0-95
U0-96
U0-97
（方向标定）
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈
U0-58
U0-59
U0-60
（方向标定）
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
F1-06 清除多圈
（仅对多圈电机有效）编码器清除圈数需要在伺服 bb 状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和
ModbusRTU 通讯清除。F1-06 写入 1，多圈绝对值当前圈数 U0-91 将被置零，绝对值编码器当前位
置反馈 U0-57~U0-60、U0-94~U0-97 中的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。
1）伺服驱动面板清除
伺服处于 bb 状态下进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 1 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。
2）ModbusRTU 通讯清除
通过 ModbusRTU 对 0x2106 十六进制地址写 1 即可清除圈数；
伺服 bb 状态生效，清除后将 0x2106 写 0。